起重机的控制方法及起重机技术

提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机的控制方法。为此，控制方法对起重机进行控制，该起重机在旋转台设有起伏自如的伸缩臂(8)，从伸缩臂(8)的前端部通过主钢缆(14)悬挂有主钩(10a)，在主钩(10a)上通过挂环钢缆(100、101)悬挂起升载荷(W)，该控制方法在挂环后且吊离地面前，具有反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，第1处理中控制装置进行控制以将主钢缆(14)转入直到主钢缆(14)紧张的位置，第2处理中控制装置进行控制以使伸缩臂(8)的前端部向与第1处理中主钩(10a)移动时的水平方向成分(V2)相同的方向移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机的控制方法及起重机
本专利技术涉及起重机，具体涉及在吊离地面前执行的起重机的控制。
技术介绍
在起重机中将起升载荷从地面吊起即吊离地面时，为了抑制起升载荷的横拉或摇动的发生，必须将起升载荷在重心位置向铅直方向吊起。例如在专利文献1中，公开了使卷扬机进行卷扬动作直到成为钢缆及吊具不松弛而紧张的状态，接着使臂动作来吊离地面的控制方法。根据该控制方法，如果操作员在调整使得钩位于伸缩臂的前端部的铅直下方之后，对操作手段进行了操作，则起升载荷被自动地向铅直上方吊离地面。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2002－362880号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在专利文献1中作为吊离地面前的准备，操作员需要通过手动使伸缩臂移动，以使伸缩臂的前端部位于经过起升载荷的重心的铅直线上。这样的吊离地面前的操作依赖于操作员的技能。另外，在起升载荷位于操作员看不见的位置的情况下，操作员需要依照位于起升载荷附近的工作人员的指示进行操作，更加需要熟练。像这样，吊离地面前进行的钩位置的调整是使操作员承受负担的作业。本专利技术的目的在于，提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机的控制方法。另外，本专利技术的目的也在于，提供在吊离地面前对钩的位置自动地进行调整的起重机。用于解决课题的手段一种起重机的控制方法，该起重机在旋转台设有起伏及伸缩自如的伸缩臂，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部通过钢缆悬挂有钩，在所述钩上通过多个挂环钢缆悬挂起升载荷，所述控制方法的特征在于，在挂环后且吊离地面前，具有控制装置反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1处理中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。在上述的控制方法中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述钩移动时的水平方向成分小于第1移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述的控制方法中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述的控制方法中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述挂环钢缆不挠曲的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述的控制方法中，所述第2处理也可以包含如下控制：进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置之后，将所述钢缆送出直到所述钢缆松弛的位置，在送出所述钢缆的控制中所述钩的水平方向的移动量小于第3移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。一种起重机，其特征在于，具备：旋转台；伸缩臂，起伏及伸缩自如地设于所述旋转台；钢缆，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部被转入及送出；钩，被悬挂于钢缆；以及控制装置，在将所述钩上通过多个挂环钢缆被悬挂的起升载荷吊离地面之前，执行反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1控制中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。在上述起重机中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述钩移动时的水平方向成分小于第1移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述起重机中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述起重机中，所述第2处理也可以包含如下控制：在所述挂环钢缆不挠曲的情况下，使所述钩位置调整控制结束。另外，在上述起重机中，所述第2处理也可以包含如下控制：进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置之后，将所述钢缆送出直到所述钢缆松弛的位置，在送出所述钢缆的控制中所述钩的水平方向的移动量小于第3移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。专利技术效果根据本专利技术，在挂环后且吊离地面前执行钩位置调整控制，能够对钩的位置自动地进行调整以使吊离地面时全部挂环钢缆大致成为紧张状态。因此，在吊离地面时能够将起升载荷在重心位置向几乎铅直方向吊起，能够抑制起升载荷的横拉或摇动的发生。另外，操作员不需要一边观察钩的位置或挂环钢缆的拉紧程度一边通过手动来进行吊离地面前的调整，能够减轻操作员的负荷。附图说明图1是一个实施方式的起重机的侧视图。图2是表示与钩位置调整控制相关的一个实施方式的控制系统的构成的图。图3是表示第1实施方式的与钩位置调整控制相关的起重机的动作的流程图。图4是表示第1实施方式的一个实施例的起重机的动作的图。图5是表示后续于图4的起重机的动作的图。图6是表示后续于图5的起重机的动作的图。图7是表示后续于图6的起重机的动作的图。图8是表示后续于图7的起重机的动作的图。图9是表示后续于图8的起重机的动作地图。图10是表示第1实施方式的一个实施例的钩位置调整控制的理想的结束状态的图。图11是表示第2实施方式的与钩位置调整控制相关的起重机的动作的流程图。图12是表示第3实施方式的与钩位置调整控制相关的起重机的动作的流程图。图13是表示第4实施方式的与钩位置调整控制相关的起重机的动作的流程图。图14是后续于图13的流程图。图15是表示第4实施方式的一部分的起重机的动作的图。具体实施方式在本实施方式中，作为起重机以移动式起重机为例进行说明。此外，作为起重机，只要是具备通过促动器从而起伏及伸缩的伸缩臂、旋转台以及1个以上卷扬机的起重机即可。＜起重机的概要＞如图1所示，起重机1是能够在非特定的场所移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2、起重机装置6。车辆2用于搬运起重机装置6。车辆2具有多个车轮3，以发动机4作为动力源行驶。车辆2上设有外伸支腿5。外伸支腿5由在车辆2的宽度方向两侧能够由油压延伸的突出梁、以及在与地面垂直的方向能够延伸的油压式的起重油缸构成。车辆2通过使外伸支腿5在车辆2的宽度方向上延伸并且使起重油缸接地，能够扩大起重机1的可作业范围。起重机装置6将起升载荷(搬运物)W通过钢缆吊起。起重机装置6具备旋转台7、伸缩臂8、起重杆9、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、起伏气缸12、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16、相机17、驾驶舱18等。旋转台7以能够旋转的方式构成起重机装置6。旋转台7经由圆环状的轴承设于车辆2的框架上。圆环状的轴承被配置为其旋转中心相对于车辆2的设置面垂直。旋转台7被构成为：以圆环状的轴承的中心作为旋转中心，向一个方向和另一方向旋转自如。另外，旋转台7通过油压式的旋转电动机19(参照图2)被旋转。在旋转台7，设有对其旋转位置进行检测的旋转位置检测传感器21(参照图2)。伸缩臂8将钢缆支承为能够吊起起升载荷W的状态。伸缩臂8由作为多个臂部件的基臂部件8a、第二臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的控制方法，该起重机在旋转台设有起伏及伸缩自如的伸缩臂，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部通过钢缆悬挂有钩，在所述钩上通过多个挂环钢缆悬挂起升载荷，所述控制方法的特征在于，/n在挂环后且吊离地面前，/n具有控制装置反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1处理中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171004 JP 2017-1944541.一种起重机的控制方法，该起重机在旋转台设有起伏及伸缩自如的伸缩臂，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部通过钢缆悬挂有钩，在所述钩上通过多个挂环钢缆悬挂起升载荷，所述控制方法的特征在于，
在挂环后且吊离地面前，
具有控制装置反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1处理中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述第2处理包含如下控制：在所述钩移动时的水平方向成分小于第1移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述第2处理包含如下控制：在所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。


4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述第2处理包含如下控制：在所述挂环钢缆不挠曲的情况下，使所述钩位置调整控制结束。


5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述第2处理包含如下控制：进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置之后，将所述钢缆送出直到所述钢缆松弛的位置，在送出所述钢缆的控制中所述钩的水平方向的移动量小于第3移动量的情况下，使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田真辅，西本昌司，水木和磨，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP