避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统，包括至少一个红外检测单元，所述红外检测单元包括承载机构、红外发射管及红外接收管，红外发射管和红外接收管彼此呈夹角地设置于所述承载机构上；所述红外接收管为至少两个，各红外接收管与同一个红外发射管的中心线的交叉点分别位于不同的平面上。本发明专利技术旨在仅使用一个红外发射管单独发射的探测信号，配合多个角度下设置的红外接收管完成红外检测，提升机器人的检测精度，降低误判断，也降低红外检测成本。应用本发明专利技术装置做沿边行为时，可以克服不同墙面材料带来的红外反射不一致的问题，提升机器人沿边效果。

Obstacle avoidance device, control method, edge control method and ranging system

【技术实现步骤摘要】
避障装置、控制方法、沿边控制方法及测距系统
本专利技术属于自主行动机器人
，具体涉及基于多红外的避障装置、其控制方法、机器人沿边控制方法及测距系统。
技术介绍
随着技术发展和人们对舒适生活的追求，自主行动机器人越来越多进入到人们生活当中，如陪伴机器人、扫地机器人等。机器人的基本功能是环境感知、指令接收和行为控制。机器人难点首先是环境的感知，机器人需要知道哪些地方可以去，前面有哪些障碍物，侧面是否是墙等等。环境的感知依赖于各种传感器数据的获取，目前常见的传感器包括：红外光强传感器、红外测距传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器等等。参见图1所示，以智能扫地机器人为例，其一般包括机体1、行动轮2和3、控制模块4及避障装置，其中，避障装置包括碰撞检测单元5和防跌落检测单元6-11，碰撞检测单元5设置于机器人前端，用于行进过程中的碰撞检测；防跌落检测单元6-11设置于机器人下方边缘，用于台阶等防跌落检测。控制模块4用于接收指令信号或采集信号，进行数据分析处理及控制信号的生成。其中，碰撞检测单元和防跌落检测单元的实现方式有多种。从成本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多红外的避障装置，包括至少一个红外检测单元，所述红外检测单元包括承载机构、红外发射管及红外接收管，红外发射管和红外接收管彼此呈夹角地设置于所述承载机构上；其特征在于：所述红外接收管为至少两个，各红外接收管与同一个红外发射管的中心线的交叉点分别位于不同的平面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种多红外的避障装置，包括至少一个红外检测单元，所述红外检测单元包括承载机构、红外发射管及红外接收管，红外发射管和红外接收管彼此呈夹角地设置于所述承载机构上；其特征在于：所述红外接收管为至少两个，各红外接收管与同一个红外发射管的中心线的交叉点分别位于不同的平面上。


2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述各红外接收管与同一个红外发射管中心线交叉点分别位于不同的平面上的实现方式为：设置各红外接收管与其红外发射管的夹角不同或距离不同。


3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述红外发射管为一个，所述红外接收管包括第一红外接收管和第二红外接收管，第一红外接收管与所述红外发射管的中心线交叉点所在平面和第二红外接收管与所述红外发射管的中心线交叉点所在平面之间的距离为Ds。


4.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述红外接收管设置于承载机构感测位中心线上，所述第一红外接收管和第二红外接收管分别设置于所述红外发射管的两侧。


5.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述红外接收管和所述红外发射管分别设置于所述承载机构的感测位中心线的两侧；
其中，所述第一红外接收管设置在所述第二红外接收管的外侧；所述红外发射管的中心线与所述第一红外接收管的中心线交叉点所在平面和所述红外发射管的中心线与所述第二红外接收管中心线交叉点所在平面之间的距离为Ds。


6.根据权利要求5所述的避障装置，其特征在于，所述第一红外接收管和第二红外接收管分别与所述感测位中心线平行或呈锐角夹角。


7.根据权利要求3至6任意一项所述的避障装置，其特征在于，所述红外检测单元被用作障碍物检测时所述距离Ds设置的数值大于所述红外检测单元被用作防跌落检测时所述距离Ds设置的数值。


8.一种基于权利要求3至6任意一项所述避障装置的控制方法，其特征在于，包括：
控制所述红外发射管关闭时，采集所述红外接收管接收的环境光强度W0；

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44