【技术实现步骤摘要】
一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法
本专利技术属于人工智能、智能控制
，尤其涉及一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法。
技术介绍
目前，最接近的现有技术：目前，世界上许多国家将目光投向信息链的前端---信息获取与处理，高端传感器与智能感知已发展为现代科技的前沿技术，掀起了以“无线化，泛在化，智能化，网络化”等为基本特征的第三次信息化浪潮，强化智能信息获取和智能信息处理。本专利技术便是一个集环境感知、规划决策、智能信息处理、多功能辅助、等功能于一体的综合系统，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。机器人是高新技术研究的产物，通过机械结构设计、控制电路设计、软件设计，实现整个机器人的运动，并完成规定的任务。寻迹智能小车(寻迹机器人)是机器人的一种，已有数十年历史。当前，寻迹智能小车在娱乐、青少年科普、创新竞赛等领域有着越来越高的应用价值，推动了智能车的控制系统研究水平。未来，在自动驾驶、智能控制、物流运输等领域，智能车的研究成果将具备广泛的应...
【技术保护点】
1.一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统，其特征在于，所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统包括：/n传感器检测模块，用于利用CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器以及电磁感应装置获取道路信息；同时用于利用增量式编码器获取小车实时速度数据；/n核心处理器，采用单片机作为核心处理器；用于基于图像处理算法、PID算法对传感器检测模块检测到的各种数据进行相应处理，获取小车期望速度，进行障碍物识别；同时进行小车速度的变换控制和舵机转向控制；/n输出执行机构，包括舵机、电机以及小车，用于执行核心处理器发出的指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统，其特征在于，所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统包括：
传感器检测模块，用于利用CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器以及电磁感应装置获取道路信息；同时用于利用增量式编码器获取小车实时速度数据；
核心处理器，采用单片机作为核心处理器；用于基于图像处理算法、PID算法对传感器检测模块检测到的各种数据进行相应处理，获取小车期望速度，进行障碍物识别；同时进行小车速度的变换控制和舵机转向控制；
输出执行机构，包括舵机、电机以及小车，用于执行核心处理器发出的指令。
2.如权利要求1所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统，其特征在于，所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统进一步包括：
单片机、CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器、电磁感应装置、舵机、电机以及电源模块电路、传感器模块电路、驱动电路、时钟电路，复位电路和指示灯电路；
所述CMOS灰度摄像头位于舵机后方，所述电磁感应装置安装于舵机前方，所述超声波传感器安装于舵机前部；
所述电源模块电路包括：利用锂电池提供电源的电源硬件电路，以及多个稳压电路；
所述稳压电路包括：
3.3V电压，用于为单片机，CMOS摄像头提供电压；
5V电压，用于为超声波传感器，增量式编码器以及OLED显示、指示灯及其他接口提供电压；
6V电压，用于为舵机提供工作电压；
7.2V电压，直接取用锂电池两端的电压，用于为电机提供电压；
所述传感器模块电路、驱动电路、时钟电路，复位电路和指示灯电路均与单片机连接。
3.一种应用于如权利要求1-2所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统的基于灰度摄像头检测的智能车控制方法，其特征在于，所述基于灰度摄像头检测的智能车控制方法包括：
步骤一，进行时钟初始化，编码器正交解码初始化，舵机与电机PID参数初始化，摄像头初始化，舵机与电机初始化，按键初始化，中断初始化，LCD初始化；并调整模块运行参数；
步骤二，判断图像采集是否正常，若正常则转入步骤三，若不正常则启动电磁感应装置根据电磁引导线进行寻迹，并则转入步骤四；
步骤三，利用摄像头采集图像，并对采集的图像进行信息预处理，转向步骤四；
步骤四，判断是否进出入特殊赛道，若是，则对特殊赛道元素进行处理；若否，则进行正常中线拟合；
步骤五，根据提取到的边界拟合中线，控制舵机转向；
步骤六，判断是否到达终点，若是，则停止控制小车；若否，则返回步骤二。
4.如权利要求3所述基于灰度摄像头检测的智能车控制方法，其特征在于，所述步骤二之前还需进行：
首先，将摄像头...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩涛，刘时宇，肖波，詹习生，陈兮，
申请(专利权)人：湖北师范大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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