行车控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请实施例提供一种行车控制方法、装置及车辆。所述行车控制方法应用于车辆，所述方法包括：基于车辆的当前车速、当前位置和期望行驶轨迹，获取车辆的预测角速度，基于预测角速度和车辆的当前车速，获取车辆的预测行驶轨迹，基于预设角速度以及预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，基于目标方向盘转动角度对车辆进行行车控制。本方法依据预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，对车辆的方向盘转动角度进行调整，使得车辆能够按照预期行驶轨迹行驶，准确达到目的地。

Traffic control methods, devices and vehicles

【技术实现步骤摘要】
行车控制方法、装置及车辆
本申请涉及车辆领域，尤其涉及行车控制方法、装置及车辆。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动汽车。自动驾驶汽车在转弯时，使用预设算法预测方向盘转动角度，使用预测的方向盘转动角度控制方向盘转动，实现汽车转弯。然而，现有的算法存在方向盘转动角度预测结果不准确的问题，导致汽车不能准确到达目的地。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种行车控制方法、装置及车辆。第一方面，提供一种行车控制方法，应用于车辆，所述方法包括：基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。可选地，所述基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，包括：基于所述预测角速度，确定第一方向盘转动角度；确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差；基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度；基于所述第一方向盘转动角度和所述第二方向盘转动角度，确定所述目标方向盘转动角度。可选地，所述确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，包括：r>计算每一行驶时间所述预测行驶轨迹上的点与所述期望行驶轨迹上的点之间的距离。可选地，所述偏差是行驶时间的函数；所述基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度，包括：将所述偏差与所述预设比例相乘，得到第一数据；以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述第二方向盘转动角度。可选地，所述基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度，包括：基于所述期望行驶轨迹，获取所述车辆的期望位置；基于所述当前位置和所述期望位置，确定所述当前位置和所述期望位置之间的距离，以及所述车辆的期望转弯半径；基于所述期望转弯半径、所述距离和所述当前速度，确定所述预测角速度。可选地，所述基于所述预测角速度和所述车辆的当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹，包括：将所述预测角速度和所述当前车速输入预先训练的行驶轨迹预测模型中；获取所述行驶轨迹预测模型输出的所述预测行驶轨迹。第二方面，提供一种行车控制装置，应用于车辆，所述装置包括：第一获取模块，被配置为基于所述车辆的当前车速、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；第二获取模块，被配置为基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；确定模块，被配置为基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；控制模块，被配置为基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。可选地，所述确定模块，被配置为计算每一行驶时间所述预测行驶轨迹上的点与所述期望行驶轨迹上的点之间的距离。可选地，所述确定模块，包括：第一确定子模块，被配置为基于所述预测角速度，确定第一方向盘转动角度；第二确定子模块，被配置为确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差；第三确定子模块，被配置为基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度；第四确定子模块，被配置为基于所述第一方向盘转动角度和所述第二方向盘转动角度，确定所述目标方向盘转动角度。可选地，所述偏差是行驶时间的函数；所述第二确定子模块，包括：相乘单元，被配置为将所述偏差与所述预设比例相乘，得到第一数据；积分单元，被配置为以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；微分单元，被配置为以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；获得单元，被配置为基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述第二方向盘转动角度。可选地，所述第一获取模块，包括：第一获取子模块，被配置为基于所述期望行驶轨迹，获取所述车辆的期望位置；第五确定子模块，被配置为基于所述当前位置和所述期望位置，确定所述当前位置和所述期望位置之间的距离，以及所述车辆的期望转弯半径；第六确定子模块，被配置为基于所述期望转弯半径、所述距离和所述当前车速，确定所述预测角速度。可选地，所述第二获取模块，包括：输入子模块，被配置为将所述预测角速度和所述当前车速输入预先训练的行驶轨迹预测模型中；获取子模块，被配置为获取所述行驶轨迹预测模型输出的所述预测行驶轨迹。第三方面，提供一种车辆，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，所述外部接口，用于获取数据；所述存储器，用于存储行车控制对应的机器可读指令；所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例提供了一种新型的行车控制方法，基于车辆的当前车速、当前位置和期望行驶轨迹，获取车辆的预测角速度，基于预测角速度和车辆的当前车速，获取车辆的预测行驶轨迹，基于预测角速度以及预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，基于目标方向盘转动角度对车辆进行行车控制。本方法依据预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，对车辆的方向盘转动角度进行调整，使得车辆能够按照预期行驶轨迹行驶，准确达到目的地。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制方法的流程图；图2是本申请一示例性实施例示出的一种行车轨迹的示意图；图3是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制装置的示意图；图4是本申请一示例性实施例示出的一种车辆的示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：/n基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；/n基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；/n基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；/n基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；
基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；
基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度；
基于所述目标方向盘转动角度，对所述车辆进行行车控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，确定目标方向盘转动角度，包括：
基于所述预测角速度，确定第一方向盘转动角度；
确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差；
基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度；
基于所述第一方向盘转动角度和所述第二方向盘转动角度，确定所述目标方向盘转动角度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预测行驶轨迹与期望行驶轨迹之间的偏差，包括：
计算每一行驶时间所述预测行驶轨迹上的点与所述期望行驶轨迹上的点之间的距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述偏差是行驶时间的函数；所述基于所述偏差，确定第二方向盘转动角度，包括：
将所述偏差与所述预设比例相乘，得到第一数据；
以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；
以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；
基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述第二方向盘转动角度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前速度、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度，包括：
基于所述期望行驶轨迹，获取所述车辆的期望位置；
基于所述当前位置和所述期望位置，确定所述当前位置和所述期望位置之间的距离，以及所述车辆的期望转弯半径；
基于所述期望转弯半径、所述距离和所述当前速度，确定所述预测角速度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测角速度和所述车辆的当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹，包括：
将所述预测角速度和所述当前车速输入预先训练的行驶轨迹预测模型中；
获取所述行驶轨迹预测模型输出的所述预测行驶轨迹。


7.一种行车控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
第一获取模块，被配置为基于所述车辆的当前车速、当前位置和期望行驶轨迹，获取所述车辆的预测角速度；
第二获取模块，被配置为基于所述预测角速度和所述当前车速，获取所述车辆的预测行驶轨迹；
确定模块，被配置为基于所述预测角速度以及所述预测行驶轨迹与所述期望行驶轨迹之间的偏差，确定目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瀚中，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21