车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车技术方案

公开了一种车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车。该方法可以包括：根据路径距离，确定车辆行驶的近场景、中场景与远场景；收集车辆行驶时的实时数据与规划数据；确定多个虚拟路径控制点，进而确定每一个虚拟路径控制点的场景；根据实时数据与规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向。本发明专利技术通过导航、单车智能、车路协同与大数据云平台等多个维度加强辅助驾驶与自动驾驶感知范围，实现感知无死角结合未来运动趋势预判，优化辅助驾驶与自动驾驶决策，并通过划分场景，实现远、中、近场景逐步精细化预判，保证预判的准确性的同时减少计算压力，提升功能性、安全性与舒适性。

Vehicle multi-dimensional perception fusion control method, system and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车
本专利技术涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车。
技术介绍
目前自动驾驶汽车应用与验证场景越来越广泛，L2、L3已经开始大规模量产，L4也开始了特定场景测试与试运营验证。由于辅助驾驶/自动驾驶单车智能的感知局限，碰撞测试事故时有发生。如何结合中国特色复杂场景，突破单车感知局限，提升车辆辅助/自动驾驶安全越来越重要。现阶段自动驾驶与辅助驾驶多采用单车感知传感器融合，但在路口、车辆遮挡方面无法跨障碍物识别，从而导致事故发生；高精地图可以实现厘米级精确导航，但对于历史数据分析仍有局限。因此，有必要开发一种车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提出了一种车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车，其能够通过导航、单车智能、车路协同与大数据云平台等多个维度加强辅助驾驶与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆多维感知融合控制方法，其特征在于，包括：/n根据路径距离，确定车辆行驶的近场景、中场景与远场景；/n收集车辆行驶时的实时数据与规划数据；/n确定多个虚拟路径控制点，进而确定每一个虚拟路径控制点的场景；/n根据所述实时数据与所述规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆多维感知融合控制方法，其特征在于，包括：
根据路径距离，确定车辆行驶的近场景、中场景与远场景；
收集车辆行驶时的实时数据与规划数据；
确定多个虚拟路径控制点，进而确定每一个虚拟路径控制点的场景；
根据所述实时数据与所述规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向。


2.根据权利要求1所述的车辆多维感知融合控制方法，其中，根据车辆行驶的实际位置与虚拟路径控制点的距离变化，改变所述虚拟路径控制点的场景。


3.根据权利要求1所述的车辆多维感知融合控制方法，其中，所述实时数据包括：GPS数据、单车传感器数据、V2X数据、交通实时大数据。


4.根据权利要求3所述的车辆多维感知融合控制方法，其中，所述规划数据包括：TMC数据、交通历史数据、驾驶习惯数据。


5.根据权利要求4所述的车辆多维感知融合控制方法，其中，根据所述实时数据与所述规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向包括：
分别根据所述单车传感器数据、所述V2X数据、所述交通实时大数据确定对应的行驶速度与方向，进而计算所述近场景的行驶速度与方向；
分别根据所述单车传感器数据、所述V2X数据、所述交通实时大数据、所述TMC数据确定对应的行驶速度与方向，进而计算所述中场景的行驶速度与方向；
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【专利技术属性】
技术研发人员：王志刚，潘定海，原诚寅，
申请(专利权)人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11