双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种双驱动无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。本发明专利技术实施例提供通过在仿真系统和自动驾驶系统之间设置消息管理层，方便于两个系统之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。

Simulation method, device, equipment and computer readable medium of double drive unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种双驱动无人车仿真方法及装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
目前随着无人驾驶技术的发展，很多汽车厂商逐步开放相应的无人车操控系统。而对于无人车的操作系统的控制精度等，需要先进行仿真计算，对操作的系统的性能参数等进行评估。在一般的仿真系统中，仿真系统一般提供是的标准化服务，在仿真系统中由独立的驱动模块。而当接入的自动驾驶算法自身带有驱动模块时，当要保留自动驾驶算法自身的驱动模块时，则需要解决两个驱动模块同时运行的兼容和同步问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种双驱动无人车仿真方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种双驱动无人车仿真方法，包括：将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。在一种实施方式中，所述仿真系统和自动驾驶系统生成的消息包括：驱动命令和参数数据。在一种实施方式中，所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致，包括：保留仿真系统的消息的时间戳，将自动驾驶系统的消息的时间戳更新为与所述仿真系统的时间戳一致。在一种实施方式中，所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到所述统一消息管理层内，并更新消息的时间戳，包括：保留自动驾驶系统的消息的时间戳，将仿真系统的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶系统的时间戳一致。在一种实施方式中，所述所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致的步骤之前，还包括：在仿真系统和自动驾驶系统之间搭建一个统一消息管理层。第二方面，本专利技术实施例提供一种双驱动无人车仿真装置，包括：接入模块，用于将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；更新模块，用于将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；分发模块，用于对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。在一种实施方式中，所述仿真系统和自动驾驶系统生成的消息包括：驱动命令和参数数据。在一种实施方式中，所述更新模块具体用于保留仿真系统的消息的时间戳，将自动驾驶系统的消息的时间戳更新为与所述仿真系统的时间戳一致。在一种实施方式中，所述更新模块具体用于保留自动驾驶系统的消息的时间戳，将仿真系统的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶系统的时间戳一致。在一种实施方式中，该装置还包括：搭建模块，用于在仿真系统和自动驾驶系统之间搭建一个统一消息管理层。第三方面，本专利技术实施例提供了一种双驱动无人车仿真装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，双驱动无人车仿真装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持双驱动无人车仿真装置执行上述第一方面中双驱动无人车仿真方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述双驱动无人车仿真装置还可以包括通信接口，用于双驱动无人车仿真装置与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读介质，用于存储双驱动无人车仿真装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面的双驱动无人车仿真方法所涉及的程序。本专利技术实施例提供通过在仿真系统和自动驾驶系统之间设置消息管理层，方便于两个系统之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术一实施例的双驱动无人车仿真方法的流程图；图2为本专利技术一实施例的双驱动无人车仿真装置的连接框图；图3为本专利技术另一实施例的双驱动无人车仿真装置的连接框图；图4为本专利技术另一实施例的双驱动无人车仿真设备框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例主要提供了一种通双驱动无人车仿真的方法及装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。本专利技术提供了一种双驱动无人车仿真方法和装置，以下详细介绍本专利技术实施例的双驱动无人车仿真方法和装置的具体处理流程和原理。如图1所示，其为本专利技术实施例的双驱动无人车仿真方法的流程图。本专利技术实施例的双驱动无人车仿真方法可以包括以下步骤：S110：将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统。根据用户提交的自动驾驶系统，将其接入仿真系统中，以将该自动驾驶系统在仿真系统中进行仿真运行。S120：将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致。其中，所述仿真系统和自动驾驶系统生成的消息包括：驱动命令和参数数据。例如，所述驱动命令可以包括对转向系统驱动、刹车系统的驱动命令等，所述参数数据可以包括当前时速数据、转数等数据。在一种实施方式中，如果当仿真系统和自动驾驶系统之间还没有一个统一的消息管理层时，还需要包括步骤：在仿真系统和自动驾驶系统之间搭建一个统一消息管理层。在搭建所述消息管理层时，可以先构建一个消息收发接口，然后分别与所述仿真系统和自动驾驶系统对接，以方便接收两者的信息。例如，假设自动驾驶系统采用ROS(Robotoperationsystem，机器操作系统)，而仿真系统采用cybertron系统，则需要在自动驾驶系统和仿真系统之间搭建一个消息管理层，以便将两个系统的消息相互转发，完成通信。在一种实施方式中，在更新时间戳时，可以保留仿真系统的消息的时间戳，将自动驾驶系统的消息的时间戳更新为与所述仿真系统的时间戳一致。例如，可以保留cybertron系统的消息时间戳，而将ROS系统的消息时间戳更新为与cybertron一致。在另一种实施方式中，可以保留自动驾驶系统的消息的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双驱动无人车仿真方法，其特征在于，包括：/n将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；/n将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；/n对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。/n

【技术特征摘要】
1.一种双驱动无人车仿真方法，其特征在于，包括：
将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；
将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；
对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真系统和自动驾驶系统生成的消息包括：驱动命令和参数数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致，包括：
保留仿真系统的消息的时间戳，将自动驾驶系统的消息的时间戳更新为与所述仿真系统的时间戳一致。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到所述统一消息管理层内，并更新消息的时间戳，包括：
保留自动驾驶系统的消息的时间戳，将仿真系统的消息的时间戳更新为与所述自动驾驶系统的时间戳一致。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致的步骤之前，还包括：
在仿真系统和自动驾驶系统之间搭建一个统一消息管理层。


6.一种双驱动无人车仿真装置，其特征在于，包括：
接入模块，用于将需要仿真运行的自动驾驶系统接入...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭正东，张连城，毛继明，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11