一种仿人爬楼梯机器人及其控制方法技术

一种仿人爬楼梯机器人及其控制方法，涉及一种机器人及其控制方法，机器人包括人型机器人本体、控制系统、电源系统；控制系统包括双目摄像头、中央处理器、驱动单元；双目摄像头安置在机器人头部系统的双眼内，双目摄像头的输出端分别与中央处理器的输入端连接。方法是通过双目摄像头识别楼梯高度，然后重心左移并抬起右腿放置到上一个台阶，再把重心右移并抬起左腿放置在同一个台阶上，进而重心右移并抬起左腿放置到再上一个台阶，再把重心左移并抬起右腿放置在同一个台阶上，如此循环，通过仿人上楼梯步态来实现爬楼梯功能。本发明专利技术可实现人形机器人的自动爬楼梯功能，具有灵活性好、智能化程度高、结构简单、成本低等特点，易于推广使用。

A humanoid stair climbing robot and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种仿人爬楼梯机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种机器人及其控制方法，特别是一种仿人爬楼梯机器人及其控制方法。
技术介绍
现有的爬楼梯机器人有各种各样方式，比如履带式、多足式、仿人式、车轮式等，履带式、多足式、车轮式形状比较大，爬楼梯不够灵活，目前仿人式很少可以爬楼，而且不够人性化，而且仿人式人形机器人尚未发现。授权公告号为CN104760630B的专利技术专利公开了一种仿人步态爬楼梯机器人，虽然是仿人步态，但不是双足，而是由四只结构相同的脚部构成，灵活性不够好，而且只是步态分析，没有实现整个人形机器人爬楼梯的效果。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种仿人爬楼梯机器人及其控制方法，以解决现有人形机器人存在的无法自动爬楼梯或者爬楼梯步态不灵活的不足之处。解决上述技术问题的技术方案是：一种仿人爬楼梯机器人，包括人型机器人本体、控制系统、电源系统；人型机器人本体包括机器人腿部系统、机器人机身系统、机器人手部系统、机器人头部系统；该人型机器人本体具有与人体运动关节一致的机器人运动关节，并在每个关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人爬楼梯机器人，包括人型机器人本体（1）、控制系统（2）、电源系统（3）；人型机器人本体（1）包括机器人腿部系统（101）、机器人机身系统（102）、机器人手部系统（103）、机器人头部系统（104）；该人型机器人本体（1）具有与人体运动关节一致的机器人运动关节，并在每个关节都设置有一个关节电机（105），其特征在于：所述的控制系统（2）包括双目摄像头（202）、中央处理器（203）、驱动单元（205）；所述的双目摄像头（202）安置在机器人头部系统（104）的双眼内，该双目摄像头（202）的输出端分别与中央处理器（203）的输入端连接，中央处理器（203）的输出端通过驱动单元（20...

【技术特征摘要】
1.一种仿人爬楼梯机器人，包括人型机器人本体（1）、控制系统（2）、电源系统（3）；人型机器人本体（1）包括机器人腿部系统（101）、机器人机身系统（102）、机器人手部系统（103）、机器人头部系统（104）；该人型机器人本体（1）具有与人体运动关节一致的机器人运动关节，并在每个关节都设置有一个关节电机（105），其特征在于：所述的控制系统（2）包括双目摄像头（202）、中央处理器（203）、驱动单元（205）；所述的双目摄像头（202）安置在机器人头部系统（104）的双眼内，该双目摄像头（202）的输出端分别与中央处理器（203）的输入端连接，中央处理器（203）的输出端通过驱动单元（205）与机器人腿部系统（101）、机器人机身系统（102）、机器人手部系统（103）、机器人头部系统（104）的输入端连接。


2.根据权利要求1所述的一种仿人爬楼梯机器人，其特征在于：所述的控制系统（2）还包括触碰传感器（201），该触碰传感器（201）安置在机器人腿部系统（101）的脚掌底面，触碰传感器（201）的输出端分别与中央处理器（203）的输入端连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种仿人爬楼梯机器人，其特征在于：所述的控制系统（2）还包括语音识别模块（204）、无线信息收发单元（206）、移动设备（207）、后台管控单元（208），所述的语音识别模块（204）的输出端与中央处理器（203）的输入端连接，中央处理器（203）的输入输出端还与无线信息收发单元（206）的输入输出端相连；无线信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘角，石忠磊，傅天珠，卢炳回，卢森锴，覃以威，
申请(专利权)人：桂林凯歌信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45