无人机保护方法及装置、无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种无人机保护方法选取方法及无人机。所述方法包括：首先当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，然后控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，进而当获取到的地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。上述方法可以在无人机定位传感器失效后，使无人机能够安全平稳的降落到地面上，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。

UAV protection method and device, UAV

【技术实现步骤摘要】
无人机保护方法及装置、无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机保护方法及装置、无人机。
技术介绍
随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。然而无人机在飞行过程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐标来进行位置控制，在室内主要是依靠双目视觉算法提供的位置来进行位置控制，当GPS和双目视觉有效时能够保证飞机在任意空中的位置保持不变，即位置模式。但是无人机的工作环境比较复杂，在有干扰的区域，GPS信号会变的非常差甚至飞机会接收不到GPS信号，天气比较差时，双目视觉定位方式也会受到很大影响。GPS和双目视觉定位方式都失效时，无人机会通过状态控制器将飞行模式从位置模式切换到姿态模式，然而姿态模式具有四处随机飘动的特性，随时都有炸机的可能性，十分危险。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种无人机在定位传感器失效的情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机保护方法，应用于无人机，其特征在于，包括：/n当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；/n控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；/n获取地面环境信息；/n当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机保护方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
获取地面环境信息；
当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述预设角度范围为-2°-2°。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围之后，还包括；
控制所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，包括：
保持所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动的姿态模式下，降低所述无人机的高度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式之后，还包括：
控制所述无人机升高预设高度；
判断是否获取到定位数据；
若否，控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述地面环境信息满足预设降落...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢明华，汪康利，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44