一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供的一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质，使得无人机通过限飞区域的批准得到自动化，减少了反应时间，使得无人机能够快速通过限飞区域快速到达目的地或能够进入限飞区域，系统中监控装置确认无人机与限飞区域的位置，避免无人机误入限飞区域并提前启动认证系统，避免人工认证所需要的时间与错误率；路线生成器和人工控制模块在认证未许可或系统出错的情况下进行替代工作；该无人机通过限制空域的导航系统和方法，在无人机未到达限制空域时即可检测到限制空余边界，并进行快速认证，自动重新生成路线，使得无人机能够高效地通过限制空域，完成飞行任务。

A navigation method, system, equipment and readable storage medium for UAV passing through restricted airspace

【技术实现步骤摘要】
一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质
本专利技术属于无人机导航领域，特别涉及一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质。
技术介绍
无人机具有多种应用场景，包括侦察、作战、数据收集和勘探等，在国防、执行关键任务和生产生活中发挥着重要作用。由于无人机的结构特点和飞行优势，其适合进行地形勘探，尤其是其它探测装置无法进入的复杂地形地区。但有些地区对无人机实行非常严格的管控措施，限制无人机飞行甚至拒绝无人机跨入空域边界，如军事基地、机场、医院、野生动物保护区等。无人机在通过上述限制空域时无法采用常规的导航方式，目前均需要进行人工干预，以协调控制非人机通过限制空域，这使得无人机飞行效率显著降低，有时甚至会妨碍任务的正常执行。因此，迫切需要发展一种无人机在通过限制空域时的导航系统和方法，以协助无人机高效通过限制空域。
技术实现思路
针对现有无人机在通过限空区域需要进行人工干预，导致飞行效率降低的问题，本专利技术提供了一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、获取无人机的地理位置，以及获取限制空域发出的限制飞行信号；/n步骤2、根据无人机的地理位置和限制飞行信号，确定无人机与限制空域边界的安全距离；/n步骤3、当无人机与限制空域边界的相对距离小于安全距离时，对无人机穿越限制空域边界进行认证；/n若认证成功，执行步骤4；/n若认证失败，执行步骤5：/n步骤4、认证成功，无人机根据认证协议进入限制空域，并根据指定的导航路径通过限制空域；/n步骤5、认证失败，对无人机飞行路线进行重新规划，使无人机根据指定的导航路径绕过限制空域，并重新进入预设飞行路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、获取无人机的地理位置，以及获取限制空域发出的限制飞行信号；
步骤2、根据无人机的地理位置和限制飞行信号，确定无人机与限制空域边界的安全距离；
步骤3、当无人机与限制空域边界的相对距离小于安全距离时，对无人机穿越限制空域边界进行认证；
若认证成功，执行步骤4；
若认证失败，执行步骤5：
步骤4、认证成功，无人机根据认证协议进入限制空域，并根据指定的导航路径通过限制空域；
步骤5、认证失败，对无人机飞行路线进行重新规划，使无人机根据指定的导航路径绕过限制空域，并重新进入预设飞行路线。


2.根据权利要求1所述的一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，步骤1中所述限制空域包括禁飞区、军事基地、机场、医院或野生动物保护区。


3.根据权利要求1所述的一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，步骤2中，所述限制飞行信号中包括限制空域的边界参数，根据边界参数和无人机的地理位置确定安全距离。


4.根据权利要求1所述的一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，步骤3中所述认证方式为，安全令牌认证、密码认证、无人机识别和支付确认中的至少一种。


5.根据权利要求1所述的一种无人机通过限制空域的导航方法，其特征在于，步骤3中，当认证成功后，关闭无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贞报，耿晨，江飞鸿，严月浩，张军红，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61