视觉自定位方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种视觉自定位方法、装置及车辆，涉及定位技术领域，用于解决车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置在空间上存在偏差的问题。该方法包括：向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。本发明专利技术实施例用于定位。

Visual self positioning method, device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
视觉自定位方法、装置及车辆
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种视觉自定位方法、装置及车辆。
技术介绍
自动驾驶不仅能够减轻驾驶者繁重的驾驶任务，而且能够提高车辆驾驶的安全性，因此具有非常广阔的应用前景。图像传感器是自动驾驶技术中使用非常普遍的一种传感器，一般情况下图像传感器获取图像数据的过程包括：曝光后光感应器件(Sensor)先将获取的图像数据传输至影像处理器(ImageSignalProcessor，以下简称ISP)处理，再经过数据串化器(Serializer)传输给处理器进行定位，并将处理器输出的位置信息作为处理器输出位置信息时图像传感器的位置信息。然而，ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程会消耗一定的时间，且ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延不固定，也无法准确记录，因此无法对该时延进行精确补偿。由于无法对ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延进行精确补偿，因此处理器输出定位信息的时刻与实际光感应器件获取图像数据的时刻有时间时延，进而导致车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置在空间上存在偏差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种视觉自定位方法、装置及车辆，用于解决车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置在空间上存在偏差的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种视觉自定位方法，包括：向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，包括：设置所述授时信息为所述图像传感器的曝光触发使能。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述向图像传感器发送授时信息，包括:卫星定位模块向所述图像传感器发送授时信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：所述卫星定位模块在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述目标卫星定位信息，包括：所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述卫星定位模块集成于所述图像传感器内部。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：向惯性测量单元IMU发送所述授时信息；所述IMU在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述目标姿态信息，包括：所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。作为本专利技术实施例一种可选的实施方式，所述IMU集成于所述图像传感器内部。第二方面，本专利技术实施例提供一种视觉自定位装置，包括：授时模块，用于向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；所述图像传感器，用于在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；处理单元，用于基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述图像传感器，具体用于将所述授时信息设置为曝光触发使能。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述授时模块为卫星定位模块。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块，还用于在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述目标卫星定位信息，包括：所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块集成于所述图像传感器内部。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述装置还包括：惯性测量单元IMU；所述授时模块，还用于向所述IMU发送所述授时信息；所述IMU，用于在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述目标姿态信息，包括：所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。作为本专利技术实施例一种可选的实施例方式，所述IMU集成于所述图像传感器内部。第三方面，本专利技术实施例提供一种视觉自定位装置，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的视觉自定位方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种车辆，包括上述第二方面或第二方面任一实施方式或第三方面所述的视觉自定位装置。第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的视觉自定位方法。本专利技术实施例提供的视觉自定位方法，先向图像传感器发送授时信息，然后图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，最后基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息；本专利技术实施例中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为进行图像采集时图像传感器所在位置的位置信息，相比于现有技术中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为输出位置信息时图像传感器所在位置的位置信息，本专利技术实施例可以消除ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延，进而消除车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置的偏差，提高定位精度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的视觉自定位方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之一；图3为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之二；图4为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之三；图5为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的示意性结构意图之一；图6为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的示意性结构意图之二；图7为本专利技术实施例提供的视觉自定位装置的硬件结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉自定位方法，其特征在于，包括：/n向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；/n所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；/n基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉自定位方法，其特征在于，包括：
向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，包括：
设置所述授时信息为所述图像传感器的曝光触发使能。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向图像传感器发送授时信息，包括:
卫星定位模块向所述图像传感器发送授时信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述卫星定位模块在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标卫星定位信息，包括：
所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向惯性测量单元IMU发送所述授时信息；
所述IMU在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；
所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标姿态信息，包括：
所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪少林，段雄，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11