基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器制造方法及图纸

本发明专利技术适用于卫星定位技术领域，提供一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器，所述云定位方法包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述预设数量格网点的VRS数据与流动站组成基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线结果快速判断模糊度正确性，多基线平差得到差分定位结果，并利用定位结果计算所述流动站的伪距及载波残差；基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。应用本发明专利技术可提高定位精度。

Cloud location method and device, location system and cloud server based on CORS system

【技术实现步骤摘要】
基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器
本专利技术属于卫星定位
，尤其涉及一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器。
技术介绍
RTK(RealTimeKinematic)技术是一种基于载波相位差份的实时动态定位技术，它是建立在实时处理两个测站载波相位观测量的基础上，提供指定坐标系中的3维定位结果，实时定位精度可以达到厘米级，并具有实时性好、速度快等优点。RTK的基本原理为，参考站与流动站同时接收卫星信号，参考站将观测数据(主要为载波相位、伪距)和参考站标准坐标位置通过数据链(调制解调器、电台或通信网络)传输给流动站，流动站利用软件通过差分计算，降低流动站的观测误差，测算出流动站与参考站之间的相对坐标，根据参考站的标准坐标，实现精密定位，定位精度可达厘米级。但观测数据中的多项误差随着距离增大相关性降低，差分不能消除前述误差，因此流动站与参考站之间的距离不能超过15km。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于CORS系统的云定位方法及装置、定位系统及云端服务器旨在解决现有技术的常规载波相位差分定位在终端解算，解算能力有限，定位精度不高的问题一种基于CORS系统的云定位方法，包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。优选地，所述预设数量格网点为四个格网点，基于所述位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：基于所述概略位置数据获取与所述流动站距离最近的四个格网点；从所述VRS格网数据库中获取所述四个格网点对应的VRS数据。优选地，基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：基于所述预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。优选地，基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网；基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。优选地，基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据包括：基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；基于所述基线网逐条完成载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。优选地，利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：基于所述基线网各条基线解算数据，计算每一条基线的相对坐标；基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，平差获取所述精密位置数据作为最终定位结果。优选地，基于所述解算数据基线计算每一条基线的相对坐标包括：基于所述解算数据对所述流动站的进行模糊度固定，得到固定结果；基于所述固定结果计算每一条基线的相对坐标。优选地，基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为参考站包括：判断所述伪距残差是否小于第一预设值；当所述伪距残差小于第一预设值时，判断所述载波残差是否小于第二预设值；当所述载波残差小于第二预设值时，确认所述流动站适合作为临时参考站。优选地，基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：判断所述格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；当存在时，获取所述合适作为临时参考站所对应的数据；从VRS数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据。本专利技术还提供一种基于CORS系统的云定位装置，包括：数据接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；数据获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；第一计算单元，用于基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；第二计算单元，利用所述最终位置结果计算所述流动站的伪距及载波残差；评估单元，用于基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站，并当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。本专利技术还提供一种基于CORS系统的云定位方法，包括：接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差；基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。优选地，所述基于所述预设数量格网点的VRS数据计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：基于所述预设个格网点数据获取最终定位结果；基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。优选地，基于所述预设数量格网点数据获取最终定位结果包括：基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算数据；基于所述解算数据获取最终定位结果。优选地，基于所述预设个格网点的VRS数据进行解算，获得对应的解算结果包括：基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；基于所述基线网进行解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。优选地，基于所述解算数据获取最终定位结果包括：基于所述解算数据基线计算每一条基线的相对坐标；基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，以所述精密位置数据作为最终定位结果。本专利技术还提供一种基于CORS系统的云定位装置，包括：接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于CORS系统的云定位方法，其特征在于，包括：/n接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；/n基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；/n基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；/n基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；/n当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于CORS系统的云定位方法，其特征在于，包括：
接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果；基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差；
基于所述伪距残差及载波残差评估所述流动站是否适合作为临时参考站；
当评估为合适时，以所述流动站作为临时参考站，以辅助其他流动站进行定位。


2.根据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，所述预设数量格网点为四个格网点，基于所述位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：
基于所述概略位置数据获取与所述流动站距离最近的四个格网点；
从所述VRS格网数据库中获取所述四个格网点对应的VRS数据。


3.根据权利要求2所述的云定位方法，其特征在于，基于所述最终位置结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差包括：
基于所述预设数量格网点数据解算并获取最终定位结果；
基于所述最终定位结果计算所述流动站的伪距残差及载波残差。


4.根据权利要求3所述的云定位方法，其特征在于，基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网，完成逐条基线的载波差分定位解算，并利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述流动站与格网点的VRS数据组建基线网；
基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据；
利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果。


5.根据权利要求4所述的云定位方法，其特征在于，基于所述预设数量格网点的VRS数据进行解算，完成逐条基线的载波差分定位解算，获得对应的解算数据包括：
基于所获取的四个格网点及对应的VRS数据组成基线网；
基于所述基线网逐条完成载波相位差分定位解算，在判断所述基线网的模糊度正确时，获取对应的解算数据。


6.根据权利要求4所述的云定位方法，其特征在于，利用多基线间的模糊度关系判断模糊度是否正确固定，平差获得最终位置结果包括：
基于所述基线网各条基线解算数据，计算每一条基线的相对坐标；
基于所述每一条基线的相对坐标计算所述流动站的精密位置数据，平差获取所述精密位置数据作为最终定位结果。


7.据权利要求6所述的云定位方法，其特征在于，基于所述解算数据基线计算每一条基线的相对坐标包括：
基于所述解算数据对所述流动站的进行模糊度固定，得到固定结果；
基于所述固定结果计算每一条基线的相对坐标。


8.据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，基于所述伪距及载波残差评估所述流动站是否适合作为参考站包括：
判断所述伪距残差是否小于第一预设值；
当所述伪距残差小于第一预设值时，判断所述载波残差是否小于第二预设值；
当所述载波残差小于第二预设值时，确认所述流动站适合作为临时参考站。


9.根据权利要求1所述的云定位方法，其特征在于，基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据包括：
判断所述格网中是否存在适合作为临时参考站的流动站；
当存在时，获取所述合适作为临时参考站所对应的数据，从VRS数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据。


10.一种基于CORS系统的云定位装置，其特征在于，包括：
数据接收单元，用于接收流动站上传的数据，所述数据包括观测数据及概略位置数据；
数据获取单元，用于基于所述概略位置数据从VRS格网数据库中获取最靠近所述流动站的预设数量格网点的VRS数据；
第一计算单元，用于基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭先科，蒋智，倪成岗，张希，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31