【技术实现步骤摘要】
一种高精度无人机基准站定位方法
[0001]本专利技术属于无人机
,具体涉及一种高精度无人机基准站定位方法
。
技术介绍
[0002]为了保证无人机能够沿特定航线飞行
、
飞往指定地点或前出侦察报告坐标等常规任务能够完成,都需要无人机能够准确定位自身的位置
。
现在的无人机定位系统主要有物理
RTK(Real
‑
time kinematic
,实时动态差分
)
和
PPK(post processed kinematic
,动态后处理
)
两种:
[0003]物理
RTK
系统是通过实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法来解算位置,系统由基准站
(
地面端
)
和流动站
(
天空端
)
组成,基准站将采集的载波相位发给用户接收机
(
流动站
)
,进行求差解算坐标;
[0004]GPS PPK
是利用载波相位进行事后差分的
GPS
定位技术
。PPK
技术的系统也是由基准站和流动站组成
。PPK
可记录卫星原始定位数据,并可以存
EVENT
事件信息,用于后处理获取高精度定位信息
。
[0005]以物理
RTK
方法举例,需要在同时基准站
(
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:
S11、
网络
RTK
解算服务器在收到定位请求后,会同时与无人机基准站
、
后台差分服务器以及后台定位服务器进行通讯:
S12、
从无人机基准站的硬件定位模块读取获取原始定位观测量并解码,同时通过
NTRIP
协议从后台差分服务器获取本地区的差分数据,并从后台定位服务器上获取实时星历;
S13、
待以上三方数据都已经获取到之后,网络
RTK
解算服务器会对差分数据
、
原始定位观测量和实时星历数据进行解析计算,判断解析出的信息是否稳定,如果稳定则进行解算调度,从而得到修正之后的卫星定位信息
GGA
,连通差分数据发送到基准站供无人机定位定向使用
。2.
如权利要求1所述的高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,所述
S12
中,后台定位服务器为后台
A
‑
GNSS
定位服务器,实时星历为
A
‑
GNSS
实时星历
。3.
如权利要求1所述的高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,所述
S13
中,解析出的信息包括:时间戳
、
残差
、
卫星有效数和时钟信息
。4.
如权利要求1所述的高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,基准站使用单频或双频,且播发频率也能改变,支持
FOTA(Firmware Over
‑
The
‑
Air)
升级
。5.
如权利要求1所述的高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,无人机基准站的硬件定位模块包括:
GPS、BDS
和
GLONASS。6.
一种高精度无人机基准站定位方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:
S21、
在基准站连接电源开始工作后,连接到一个可用的无线网络,待网络连接成功连接后即可登入后台网络
RTK
解算服务器;
S22、
基准站连接网络
RTK
解算服务器后,向网络
RTK
解算服务器发起定位请求;
S23、
网络
...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐堂,张俊安,张锋,李恒,吴荦,赵毅,姜大勇,许峻峰,逄金龙,朱建莹,韩慧君,
申请(专利权)人:千寻位置网络有限公司,
类型:发明
国别省市:
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