【技术实现步骤摘要】
本申请卫星导航，具体涉及一种发现卫星状态异常并修复的方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、在卫星导航技术中，用户可以通过卫星信号终端接收卫星的观测数据，并对接收到的观测数据进行解码和解算等处理，从而获取到用户的位置和速度等导航信息，最终实现卫星导航和定位的目的。
2、目前，卫星在导航中通常是按照预定的轨道运动。但是，由于卫星在导航过程中可能发生状态的改变，使得卫星在一段时间内可能偏离其预定的轨道，从而导致导航的精度降低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种发现卫星状态异常并修复的方法、装置和电子设备，能够解决卫星导航精度较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种发现卫星状态异常并修复的方法，包括：
3、获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差，其中，所述n为正整数；
4、将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果，所述比较结果用于指示所述卫星在所述第n个历元的卫星状态是否异常；
5、根据第n个历元之前的观测数据计算得到所述卫星的卫星状态方差；
6、在所述比较结果指示所述卫星的卫星状态异常的情况下，对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差；
7、基于所述目标卫星状态方差，对所述卫星的第n个历元的卫星状态进行解算，得到修正后的卫星状态。
8、本申请实施例中，通过获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差；将所述验前残差与预
9、在一些实施方式中，所述获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差，包括：
10、获取卫星的观测数据；
11、基于所述卫星的观测数据，确定所述卫星状态是否达到收敛；
12、在所述卫星状态收敛后，确定与所述第n个历元的观测数据对应的验前残差。
13、本实施方式中，通过在卫星状态收敛后，确定各历元的观测数据对应的验前残差，即上述第n个历元为卫星状态收敛后的历元，从而使得确定的验前残差更准确，进而能够更准确地确定各历元的卫星状态是否异常。
14、在一些实施方式中，所述将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果之前，还包括：
15、在所述卫星状态收敛后，获取所述卫星在目标时长的观测数据，计算所述目标时长内的验前残差并进行拟合，以得到所述预报残差。
16、本实施方式中，通过在卫星状态收敛后的目标时长内的观测数据，计算得到该目标时长内的验前残差并进行拟合，得到上述预报残差，从而使得设置的预报残差更合理，进一步提升确定卫星在各历元的卫星状态是否异常的准确性。
17、在一些实施方式中，所述对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差之前，还包括：
18、根据所述验前残差与所述预报残差的差值以及预设的预报残差变化范围值，计算得到放大系数，所述放大系数大于等于1；
19、所述对所述卫星的卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差，包括：
20、按照所述放大系数对所述卫星的卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差。
21、本实施方式中，通过验前残差与所述预报残差的差值以及预设的预报残差变化范围值，从而使得放大系数更合理，进而提升放大后的目标卫星状态方差的准确性，进一步使得修正后的卫星更接近预定的轨道。
22、第二方面，本申请实施例提供了一种发现卫星状态异常并修复的装置，包括：
23、验前残差确定模块，用于获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差，其中，所述n为正整数；
24、比较模块，用于将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果，所述比较结果用于指示所述卫星在所述第n个历元的卫星状态是否异常；
25、卫星状态方差计算模块，用于根据第n个历元之前的观测数据计算得到所述卫星的卫星状态方差；
26、放大模块，用于在所述比较结果指示所述卫星的卫星状态异常的情况下，对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差；
27、解算模块，用于基于所述目标卫星状态方差，对所述卫星的第n个历元的卫星状态进行解算，得到修正后的卫星状态。
28、本申请实施例中，通过获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差；将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果；根据第n个历元之前的观测数据计算得到所述卫星的卫星状态方差；在所述比较结果指示所述卫星的卫星状态异常的情况下，对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差；基于所述目标卫星状态方差，对所述卫星的第n个历元的卫星状态进行解算，得到修正后的卫星状态。如此，在卫星状态出现异常的情况下，可以实现对卫星状态的进行修正，避免卫星长时间出现偏离其预定的轨道，从而提升卫星导航的精度。
29、在一些实施方式中，所述验前残差确定模块，包括：
30、观测数据获取单元，用于获取卫星的观测数据；
31、卫星状态收敛确定单元，用于基于所述卫星的观测数据，确定所述卫星状态是否达到收敛；
32、验前残差确定单元，用于在所述卫星状态收敛后，确定与所述第n个历元的观测数据对应的验前残差。
33、本实施方式中，通过在卫星状态收敛后，确定各历元的观测数据对应的验前残差，即上述第n个历元为卫星状态收敛后的历元，从而使得确定的验前残差更准确，进而能够更准确地确定各历元的卫星状态是否异常。
34、在一些实施方式中，装置还包括：
35、预报残差确定模块，用于在所述卫星状态收敛后，获取所述卫星在目标时长的观测数据，计算所述目标时长内的验前残差并进行拟合，以得到所述预报残差。
36、本实施方式中，通过在卫星状态收敛后的目标时长内的观测数据，计算得到该目标时长内的验前残差并进行拟合，得到上述预报残差，从而使得设置的预报残差更合理，进一步提升确定卫星在各历元的卫星状态是否异常的准确性。
37、在一些实施方式中，装置还包括：
38、放大系数计算模块，用于根据所述验前残差与所述预报残差的差值以及预设的预报残差变化范围值，计算得到放大系数，所述放大系数大于等于1；
39、所述放大模块，具体用于：
40、按照所述放大系数对所述卫星的卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差。
41、本实施方式中，通过验前残差与所述预报残差的差本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种发现卫星状态异常并修复的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取卫星的观测数据，得到与第N个历元的观测数据对应的验前残差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差之前，还包括：
5.一种发现卫星状态异常并修复的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述验前残差确定模块，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的发现卫星状态异常并修复的方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上
...【技术特征摘要】
1.一种发现卫星状态异常并修复的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取卫星的观测数据，得到与第n个历元的观测数据对应的验前残差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述验前残差与预报残差进行比较，得到比较结果之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述卫星状态方差进行放大，得到目标卫星状态方差之前，还包括：
5.一种发现卫星状态异常并修复的装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡一帆，昌胜骐，崔红正，邱模波，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
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