【技术实现步骤摘要】
本申请属于工程作业，尤其涉及一种划线机器人的作业方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在道路建设时，主要分为道路路面施工以及道路交通标线施工两大步骤。其中，道路交通标线施工又包括路面车道线以及类似导向箭头、限速标识符等的路面标记物施工。
2、在路面车道线施工时，通常是人工测量绘制等距离参考线，再借助架设有标线材料加工装置的货车，沿参考线缓慢行驶，进而将标线材料喷涂在道路路面上，形成路面车道线。但这种施工方式主要依赖于施工作业人员绘制参考线的熟练程度，可靠性低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种划线机器人的作业方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中路面车道线施工操作可靠性低的技术问题。
2、一方面，本申请实施例提供一种划线机器人的作业方法，方法包括：
3、每接收到对车道线的绘制请求，获取绘制请求对应的绘制参数，绘制参数包括第一距离和第二距离，第一距离为第一边缘与目标车道线间的设定距离，车道线所在道路的道路边缘包括第一边缘，车道线包括目标车道线，第二距离为任意相邻的两条车道线间的设定距离；
4、在道路上行进，并在行进过程中，以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至基准的最小距离，以在最小距离等于目标距离时，执行车道线绘制作业，目标距离根据第一距离和第二距离确定。
5、其中，车道线绘制作业是目标距离与实时获取至基准的最小距离间的关系满足后再执行的，该基准又是在行进过程中，持续检测到的道路边缘
6、可选地，以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至基准的最小距离之前，方法还包括：
7、在行进过程中，进行多线激光扫描，得到多条线性数据；
8、从多条线性数据中筛选出目标线性数据，目标线性数据为对应的激光扫描范围覆盖第一方向且存在数据跳变的线性数据，第一方向为划线机器人的行进方向；
9、以所在位置为起点，沿第二方向，对目标线性数据进行跳变检测，第二方向与第一方向相交；
10、在检测到跳变时，获取跳变幅度；
11、当跳变幅度大于第一幅值时，确定检测到跳变时的位置为道路边缘；
12、当跳变幅度小于或等于第一幅值时，继续沿第二方向进行跳变检测。
13、在本示例中，给出了划线机器人进行道路边缘检测的方法，为后续以持续变化的道路边缘为参考，进行车道线绘制作业提供了参考依据，保证车道线绘制的精准度。
14、可选地，进行多线激光扫描，得到多条线性数据，包括：
15、进行多线激光扫描，得到点云数据，点云数据包括源信息，源信息指示产生点云数据的激光源；
16、按照不同源信息，对累计得到的点云数据进行分类排列，形成多条线性数据，由此实现线性数据的归类，帮助后续筛选出目标线性数据。
17、可选地，绘制参数还包括第三距离和车道数量，第三距离为道路的长度；
18、在最小距离等于目标距离时，执行车道线绘制作业，包括：
19、在最小距离等于目标距离时，执行车道线绘制的子作业，并获取子作业执行时的累计行进长度，车道线绘制作业包括子作业；
20、在累计行进长度达到第三距离时，确定子作业执行完毕，并获取接收到绘制请求后累计完成的子作业数量；
21、在子作业数量达到目标数量时，确定完成车道线绘制作业，目标数量与车道数量相关；
22、在子作业数量未达到目标数量时，通过第二距离对目标距离进行自更新，并返回步骤：以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至基准的最小距离。
23、本示例将单个绘制作业分成了不同车道线的子作业，给出了绘制作业的细化过程，实现了以不断更新的目标距离为参考的车道线绘制，绘制精准，可靠性高。
24、可选地，目标车道线为距第一边缘最近的车道线，目标距离为d1+kd2，其中d1为第一距离，d2为第二距离，k为自然数；
25、通过第二距离对目标距离进行自更新，包括：
26、将目标距离自加第二距离，以对目标距离进行自更新。
27、本示例给出了目标距离的可选更新方式，简单方便，符合绘制需求。
28、可选地，获取绘制请求对应的绘制参数之前，方法还包括：
29、每接收到对车道线的绘制请求，判断前一次对车道线的绘制作业是否完成；
30、若否，则获取记录的最新历史位置信息，最新历史位置信息包括经纬度和航向；
31、按照最新历史位置信息，行进至目标位置，以完成前一次对车道线的绘制作业，目标位置与最新历史位置信息对应；
32、若是，则执行步骤：获取绘制请求对应的绘制参数。
33、在本示例中，将历史位置信息与完成度检测结合，能够保证每次车道线绘制作业的完成度，实现了路面车道线的完整绘制。
34、可选地，获取绘制请求对应的绘制参数，包括：
35、显示第一界面，第一界面包括第一控件和第二控件；
36、在接收到对第一控件的第一输入时，响应于第一输入，获取第一输入配置的绘制参数；
37、在接收到对第二控件的第二输入时，响应于第二输入，获取历史绘制参数，并将历史绘制参数作为绘制请求对应的绘制参数。
38、在本示例中，给出了多种绘制参数的获取方法，灵活多样，方便划线机器人快速获取绘制所需的参数。
39、另一方面，本申请实施例提供了一种划线机器人的作业装置，该装置包括：
40、第一获取模块，用于每接收到对车道线的绘制请求，获取绘制请求对应的绘制参数，绘制参数包括第一距离和第二距离，第一距离为第一边缘与目标车道线间的设定距离，车道线所在道路的道路边缘包括第一边缘，车道线包括目标车道线，第二距离为任意相邻的两条车道线间的设定距离；
41、行进模块，用于在道路上行进；
42、第二获取模块，用于在行进过程中，以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至基准的最小距离；
43、作业模块，用于在最小距离等于目标距离时，执行车道线绘制作业，目标距离根据第一距离和第二距离确定。
44、再一方面，本申请实施例提供了一种划线机器人的作业设备，该划线机器人的作业设备包括：
45、处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
46、处理器执行计算机程序指令时实现上述方面的划线机器人的作业方法的步骤。
47、再一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述方面的划线机器人的作业方法的步骤。
48、再一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种划线机器人的作业方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至所述基准的最小距离之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进行多线激光扫描，得到多条线性数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制参数还包括第三距离和车道数量，所述第三距离为所述道路的长度；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车道线为距所述第一边缘最近的所述车道线，所述目标距离为d1+kd2，其中d1为所述第一距离，d2为所述第二距离，k为自然数；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述绘制请求对应的绘制参数之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述绘制请求对应的绘制参数，包括：
8.一种划线机器人的作业装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种划线机器人的作业设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的划线机器人的作业方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种划线机器人的作业方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以持续检测到的道路边缘为基准，实时获取至所述基准的最小距离之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进行多线激光扫描，得到多条线性数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制参数还包括第三距离和车道数量，所述第三距离为所述道路的长度；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车道线为距所述第一边缘最近的所述车道线，所述目标距离为d1+kd2，其中d1为所述第一距离，d2为所述第二距离，k为自...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海泉，李飞，张宏瑜，王东玉，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
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