电动式移动台车的安全控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种电动式移动台车的安全控制方法及其装置。电动式移动台车的安全控制方法包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式来进行制动的步骤。

Safety control method and device of electric mobile trolley

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动式移动台车的安全控制方法及其装置
以下的说明涉及一种停止移动台车(movingvehicle)的速度的技术。
技术介绍
最近在购物中心、快递、工业现场等地，有很多以多种用途使用移动台车搬运物品的情况。例如，在授权技术公报第20-0440927号(注册日2008年07月02日)中公开有在仓库或物流中心短距离移动包装箱等中所使用的搬运用推车结构。在移动台车上装载重物时，使用者为了使移动台车移动，需要施加相当大的力，而且更难的是适当地操作装载了物品的移动台车而向自己所期望的方向移动，所以运输物品伴随着相当大的困难。对此，尝试一种在移动台车上设置马达并驱动马达而使移动台车移动的方法。
技术实现思路
提供一种用于提高在人不进行操作时停止移动台车的速度的制动能效的安全控制方法及其装置。提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤。根据一侧面，上述软锁定方式可以利用因随着使上述电动马达的电极发生短路而产生的反电动势而被施加一定力度的制动的短路制动(shortbrake)现象。根据另一侧面，上述进行制动的步骤可以包括：在没有上述使用者操作时，对上述电动马达先适用上述软锁定方式的步骤；以及若在适用上述软锁定方式的期间上述电动式移动台车在没有上述使用者操作的状态下移动，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。根据又一侧面，上述进行制动的步骤可以包括：在没有上述使用者操作时，根据上述电动式移动台车的斜度来判断上述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；若上述电动式移动台车位于平地，则对上述电动马达适用上述软锁定方式的步骤；以及若上述电动式移动台车位于倾斜路，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。根据又一侧面，上述硬锁定方式可以以使上述电动马达的移动速度成为零(zero)的方式构成反馈环路来进行控制。根据又一侧面，上述进行判断的步骤可以通过测定对上述电动式移动台车施加的力来判断上述使用者操作与否。根据又一侧面，上述电动式移动台车可以构成为搭乘人的结构的移动机构。提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤；以及若在适用上述软锁定方式的期间上述电动式移动台车在没有上述使用者操作的状态下移动，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；在没有上述使用者操作时，根据上述电动式移动台车的斜度来判断上述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；若上述电动式移动台车位于平地，则利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤；以及若上述电动式移动台车位于倾斜路，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。提供一种计算机程序，其被记录在计算机可读记录介质，以便与计算机系统结合而运行电动式移动台车的安全控制方法，其中，上述安全控制方法包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤。提供一种电动式移动台车的安全控制装置，其包括：操作检测部，根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来检测使用者操作与否；以及控制部，在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动。根据本专利技术的实施例，通过有效地控制用于在人不进行操作时使移动台车的速度停止的制动耗电量，能够提高移动台车的能效。附图说明图1是表示根据本专利技术一实施例的电动式移动台车的立体图的图。图2是表示根据本专利技术一实施例的电动式移动台车的构成图的图。图3是用于说明在根据本专利技术一实施例的电动式移动台车中传递使用者所施加的力的过程的图。图4至图6是说明在根据本专利技术一实施例的电动式移动台车中根据使用者所施加的力来驱动移动台车的过程的示例图。图7是表示根据本专利技术一实施例的安全控制装置所能包含的构成要素的示例的图。图8是表示根据本专利技术一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的示例的流程图。图9是表示根据本专利技术一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的另一示例的流程图。具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术的实施例。本专利技术的实施例涉及一种可以提高电动式移动台车能效的安全控制方法及其装置。包含本说明书中具体公开的内容的实施例，在电动式移动台车的能效和费用节减等方面达成相当高的优势。本说明书中，电动式移动台车不仅意味着物品运送机构，还可以包含能够搭乘人的结构的移动机构的含义，在用于搭乘人的情况下，可以包括例如电动轮椅、电动移动床、电动婴儿车、电动货车等。以下将物品运送机构作为电动式移动台车的代表性例子进行说明，但不限定于此。图1表示根据本专利技术一实施例的电动式移动台车的立体图，图2表示根据本专利技术一实施例的电动式移动台车的构成图。参照图1和图2说明根据本专利技术一实施例的电动式移动台车100。根据本专利技术一实施例的电动式移动台车100用于装载并移动需要搬运的物品，包括由左右排列的一对驱动轮111a、111b、对驱动轮111a、111b进行驱动的一对电动马达112a、112b、以及装载需要搬运的物品的装载板115构成的本体。电动式移动台车100包括：把手130，其设置在本体的一侧；左右一对力传感器部121、122，其设置在把手130的左右终端的下部和装载板115上部之间，并检测使用者通过把手130向本体传递的力；以及控制部140，其考虑向本体传递的力来控制电动马达112a、112b的驱动。虽然省略了具体的图示，但电动式移动台车100基本包括充电方式的电池(battery)，此时，电池可以在控制部140的控制下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，/n包括：/n根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及/n在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170814 KR 10-2017-01028961.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，
包括：
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及
在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤。


2.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述软锁定方式利用了因随着使所述电动马达的电极发生短路而产生的反电动势而被施加一定力度的制动的短路制动现象。


3.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其中，
所述进行制动的步骤包括：
在没有所述使用者操作时，对所述电动马达先适用所述软锁定方式的步骤；以及
若在适用所述软锁定方式的期间所述电动式移动台车在没有所述使用者操作的状态下移动，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤。


4.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其中，
所述进行制动的步骤包括：
在没有所述使用者操作时，根据所述电动式移动台车的斜度来判断所述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；
若所述电动式移动台车位于平地，则对所述电动马达适用所述软锁定方式的步骤；以及
若所述电动式移动台车位于倾斜路，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤。


5.根据权利要求3或4所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述硬锁定方式以使所述电动马达的移动速度成为零的方式构成反馈环路来进行控制。


6.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述进行判断的步骤通过测定对所述电动式移动台车施加的力来判断所述使用者操作与否。


7.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述电动式移动台车构成为搭乘人的结构的移动机构。


8.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，
包括：
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；
在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤；以及
若在适用所述软锁定方式的期间所述电动式移动台车在没有所述使用者操作的状态下移动，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤。


9.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，
包括：
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；
在没有所述使用者...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑真源，柳东勋，徐准护，石相玉，
申请(专利权)人：纳宝实验室株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR