用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例涉及内窥镜技术领域，公开了一种用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质。所述方法包括：在初始输入图像中确定目标对象区域，所述目标对象区域位于显示端的预定区域内；基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，使所述内窥镜拍摄的新图像中所述目标对象区域仍显示在所述预定区域内。本发明专利技术实施例提供的用于控制内窥镜的方法，在内窥镜的操作过程中可以设置目标对象，并且可以根据目标对象所在区域的偏移对内窥镜的进行调整使得目标对象被显示在屏幕中的预定区域，使得在移动内窥镜的过程中，目标对象能够始终出现在屏幕中合适的位置即预定区域内，使得使用者能够方便地对目标对象进行追踪和观察。

Method, equipment and storage medium for controlling endoscope system

【技术实现步骤摘要】
用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质
本专利技术涉及内窥镜
，尤其涉及一种用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质。
技术介绍
内窥镜是集传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等结构，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到X射线等其它医疗设备不能显示的病变。传统内窥镜在检查与手术过程中，由于人体组织的自然性蠕动，心脏跳动引起的内部器官移动以及内窥镜操作医师的手部微小颤动，都会出现操作医师在观察显示屏幕时某一感兴趣区域(即目标区域)在显示屏幕中抖动或直接移出显示屏幕的情况，这给操作医师尤其是手术医师的操作带来很多不便。专利CN203647320U公开了一种内窥镜手柄的电动操纵装置，但只在代替医师手部操作这一方面有一定进展，无法确保内窥镜系统采集的图像始终显示操作医师感兴趣的区域。
技术实现思路
鉴于上述
技术介绍
的缺陷，本专利技术提供一种用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质，以解决现有的内窥镜无法自动跟踪感兴趣区域的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种用于控制内窥镜系统的方法，在初始输入图像中确定目标对象区域，所述目标对象区域位于显示端的预定区域内；基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，使所述内窥镜拍摄的新图像中所述目标对象区域仍显示在所述预定区域内。进一步地，所述在初始输入图像中确定目标对象区域包括：获取初始输入图像，在所述初始输入图像中人为指定目标对象区域；或者在所述初始输入图像中自动识别所述特定对象以确定目标对象区域；或者预先指定预设区域，调整内窥镜使目标对象落入所述预设区域内，以所述预设区域作为所述目标对象区域。进一步地，根据所述目标对象区域在另一图像中相对于所述初始输入图像的偏移确定所述目标对象区域的偏移量。进一步地，基于所述内窥镜的移动量确定所述目标对象区域的偏移量。进一步地，所述内窥镜的插入部设置有磁场发射线圈，基于所述磁场发射线圈发射的磁场信号计算所述发射线圈的位置并根据所述发射线圈的位置变化确定所述内窥镜的移动量；或者，所述内窥镜的插入部安装有惯性导航传感器，根据所述惯性导航传感器采集的信息计算所述内窥镜的插入部的移动量。进一步地，所述内窥镜调整后不超出所述内窥镜的最大移动阈值，所述最大移动阈值包括所述内窥镜的最大弯曲角度、所述内窥镜与生物组织之间的作用力上限和所述内窥镜驱动单元的额定驱动功率中的一种。进一步地，所述目标对象区域的像素面积与所述预定区域的像素面积之比保持在预设阈值。进一步地，所述基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，具体为：基于目标对象区域的偏移量调节所述内窥镜的插入部的光学观察单元的焦距和/或使所述内窥镜的插入部的光学观察单元重新对焦。根据本申请的又一个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的用于控制内窥镜系统的方法。根据本申请的又一个方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权上所述的用于控制内窥镜系统的方法。本专利技术实施例提供的用于控制内窥镜的方法，在内窥镜的操作过程中可以为此次操作设置目标对象，并且可以根据目标对象所在区域的偏移对内窥镜的进行调整使得目标对象被显示在屏幕中的预定区域，使得在移动内窥镜的过程中，目标对象能够始终出现在屏幕中合适的位置即预定区域内，使得使用者能够方便地对目标对象进行追踪和观察。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种典型的内窥镜系统的使用场景图；图2为本专利技术实施例用于控制内窥镜的方法的流程图；图3为本专利技术实施例人为指定预设区域或指定预定区域的示例图；图4为本专利技术另一实施例提供的用于控制内窥镜系统的方法的流程图；图5为本专利技术实施例运用磁场发射线圈确定插入部姿态的过程图；图6为本专利技术实施例中根据目标物体的视角变化确定内窥镜移动轨迹的示意图；图7为根据本专利技术提供的控制内窥镜系统的方法调整内窥镜的过程图；图8为另一根据本专利技术提供的控制内窥镜系统的方法调整内窥镜的过程图；图9为本专利技术根据目标对象在移动出预定区域后的移动轨迹给用户手动操作提供提示的示例图；图10为本专利技术实施例指定目标对象区域后内窥镜系统的区域辅助显示形式示例图；图11为根据本专利技术实施例的控制内窥镜系统的方法调整内窥镜的另一过程示意图；图12为根据本专利技术实施例提供的控制内窥镜的方法进行调整又一过程示意图；图13为本专利技术实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“左”“右”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术实施例中的具体含义。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。内窥镜系统包括插入部，操作部及显示单元。插入部内设有观察单元，观察单元可以是基于光学的，也可以是基于超声的，也可以是基于射线的，也可以是基于红外测距、3D机构光或飞行时间(TimeofFlight)等深度传感器的，也可以是上述四种方式的任意组合，如常见的RGBD相机。其中，基于光学的观察单元可以是单目的，也可以是双目或者多目的。操作部可以是基于机械传动的机构，包含钢丝、齿轮及联动轴等，也可以是依靠控制气囊充放气的气囊内镜，也可以是基于微小型机电模块的蛇形机器人，也可以是基于磁动力的胶囊内镜。以上均属于内窥镜系统中常见的单元类型，对此，本专利技术不再详细描述。以下以一种典型的内窥镜系统对本专利技术实施例提供的用于控制内窥镜系统的方法进行详细介绍。如图1所示为一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制内窥镜系统的方法，其特征在于，包括：/n在初始输入图像中确定目标对象区域，所述目标对象区域位于显示端的预定区域内；基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，使所述内窥镜拍摄的新图像中所述目标对象区域仍显示在所述预定区域内。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于控制内窥镜系统的方法，其特征在于，包括：
在初始输入图像中确定目标对象区域，所述目标对象区域位于显示端的预定区域内；基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，使所述内窥镜拍摄的新图像中所述目标对象区域仍显示在所述预定区域内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在初始输入图像中确定目标对象区域包括：
获取初始输入图像，在所述初始输入图像中人为指定目标对象区域；或者在所述初始输入图像中自动识别所述特定对象以确定目标对象区域；或者预先指定预设区域，调整内窥镜使目标对象落入所述预设区域内，以所述预设区域作为所述目标对象区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象区域在另一图像中相对于所述初始输入图像的偏移确定所述目标对象区域的偏移量。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述内窥镜的移动量确定所述目标对象区域的偏移量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述内窥镜的插入部设置有磁场发射线圈，基于所述磁场发射线圈发射的磁场信号计算所述发射线圈的位置并根据所述发射线圈的位置变化确定所述内窥镜的移动量；
或者，所述内窥镜的插入部安...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈清晓，谢天宇，
申请(专利权)人：北京双翼麒电子有限公司，北京大学，
类型：发明
国别省市：北京;11