本实用新型专利技术公开一种售卖双臂机器人，包括机器人本体、设置于机器人本体内的控制装置、连接机器人本体的售卖操作双臂和设置于售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。本实用新型专利技术还进一步公开一种自动售卖系统，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人操作售卖设备执行售卖操作。本实用新型专利技术的售卖双臂机器人采用售卖操作双臂分别操作执行售卖动作，实现复杂售卖场景的双手臂的配合操作的方式，适合多种不同的售卖设备的操作，增加了售卖多样化商品操作的灵活性，满足多样化的售卖场景的需求。
Sales of double arm robots and automatic sales system
【技术实现步骤摘要】
售卖双臂机器人及自动售卖系统
本技术涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种便于实现自动售卖的售卖双臂机器人及应用售卖双臂机器人进行售卖服务的自动售卖系统。
技术介绍
机器人应用于售卖领域代替人工提供售卖服务已经成为机器人发展领域的重要方向。现有的机器人售卖或者以轨道移动式提供标准商品售卖，或者以单臂运动配合售卖设备执行单一的取拿操作提供售卖服务。然而，售卖服务还需要双臂操作提供更为灵活的售卖服务，因此，急需售卖领域机器人提供双臂操作提供更灵活的商品售卖操作服务。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种灵活、适应双臂配合操作的售卖服务的售卖双臂机器人。为解决上述的技术问题，本技术提供一种售卖双臂机器人，包括机器人本体、与机器人本体连接的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。如上所述的售卖双臂机器人，所述售卖操作双臂包括不小于三个自由度的机器人手臂。如上所述的售卖双臂机器人，所述售卖末端执行器包括具有一个自由度的平面机构末端执行器。如上所述的售卖双臂机器人，所述售卖末端执行还包括不小于一个自由度的末端执行器。如上所述的售卖双臂机器人，所述机器人本体包括不小于一个自由度的旋转云台。本技术还进一步提供一种利用上述的额售卖双臂机器人的自动售卖系统，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人包括机器人本体、连接机器人本体内的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作。如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓还包括用户操作的售卖交互设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令并控制所述售卖操作双臂执行售卖操作。如上所述的自动售卖系统，所述售卖交互设备还包括连接互联网络的网络设备，所述控制装置处理售卖交互设备的用户操作指令和网络设备的网络信息并执行售卖操作。如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓还包括用于输送商品的输送设备，所述控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行所述售卖设备执行售卖操作并通过所述输送设备输送商品。如上所述的自动售卖系统，所述售卖方仓内的售卖设备包括冰激凌机。如上所述，本技术的售卖双臂机器人通过双臂的操作分别不同售卖设备通过双臂之间的配合提供灵活的售卖操作，适应不用的售卖场景下的售卖服务操作的需求从而具有灵活性，满足多样化的售卖工作的需求。附图说明图1是本技术的自动售卖系统的第1状态结构原理图。图2是本技术的自动售卖系统的第2状态结构原理图。图3是本技术的自动售卖系统的第3状态结构原理图。图4是本技术的自动售卖系统的第4状态结构原理图。图5是本技术的自动售卖系统的第5状态结构原理图。图6是本技术的自动售卖系统的第6状态结构原理图。图7是本技术的自动售卖系统的第7状态结构原理图。图8是本技术的另一实施方式的自动售卖系统的第8状态结构原理图。图9是本技术的自动售卖系统的第9状态结构原理图。具体实施方式为进一步阐述本技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本技术的售卖双臂机器人及自动售卖系统的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。本技术的售卖双臂机器人可以用于需要人工进行售卖操作服务的场景，尤其实现对不同的售卖设备进行操作，通过双臂的操作可以适应对多样化的售卖设备的操作，大大提高了机器人提供售卖服务工作的灵活性、多样化的适应性能力。本技术的自动售卖系统通过售卖双臂机器人操作适配现有的售卖设备，替代人工提供的售卖操作服务，实现全自动化流程下的自动售卖服务，可以替代人工的售卖服务工作，减轻人工售卖服务工作的繁重枯燥性，比如在酷暑或极寒天气的室外售卖服务，大大适应了当前售卖机器人领域的发展趋势。参阅图1，本技术的自动售卖系统包括售卖方仓1和售卖双臂机器人2，售卖双臂机器人2配置在售卖方仓1内，售卖方仓1在实际的售卖场景中可以是一个封闭的亭子，也可以是一个开放的场地空间。售卖双臂机器人2包括机器人本体23、设置于机器人本体内的控制装置、连接器人本体23的售卖操作双臂21、22，以及分别设置于售卖操作双臂21、22的末端的售卖末端执行器27、28，控制装置控制所述售卖操作双臂21、22和售卖末端执行器27、28执行售卖操作。售卖双臂机器人2的机器人本体23安装在至少一个自由度的旋转云台上以实现360的旋转动作，机器人本体23的上端安装机器人头部24，机器人头部24还可以安装视觉和语音控制装置，在售卖过程中增加视觉识别与语音交互体验，提高用户的购买乐趣。售卖方仓2内安装售卖设备3、4，售卖设备3、4至少包括一台非自动操作的售卖设备，还可以包括自动操作输出饮品的售卖设备。非自动操作的售卖设备包括至少一台需要机器人执行不少于两个自由度的操作动作的售卖设备，也包括需要机器人执行一个自由度的操作动作的售卖设备。售卖双臂机器人2通过控制装置控制售卖操作双臂的售卖操作左臂21和售卖操作右臂22、以及至少具有一个自由度的售卖末端执行器27、28来执行所述售卖设备执行售卖操作。在本技术的具体实施例中，非自动操作的售卖设备为软冰激凌售卖设备，在售卖机器人2执行售卖操作时，需要售卖操作右臂22的末端右执行器28、售卖操作左臂21的末端左执行器27采用一个平面自由度的夹持机械装置，分别同时操作软冰激凌设备的拉杆和用于拿冰激凌杯配合盛装软冰激凌设备制作输出的软冰激凌。售卖方仓1还包括用于接收用户的售卖交互操作互动的售卖交互设备11和用户盛放食品所使用的多个容器盛放设备5、6，结合参阅图8，通过售卖方仓1的前端露出可以共用户操作的交互操作触控屏。售卖交互设备11还包括连接互联网络的网络设备，双臂机器人2的控制装置连接网络设备处理售卖交互设备11的用户操作指令和网络信息，从而执行售卖操作。在本技术的具体实施例中，售卖交互设备11连接网络设备可以接收用户操作指令传输至网络，通过网络设备接收用户的付款操作信息并传输至网络，双臂机器人1的控制装置接收网络传输的用户的付款操作信息从而控制售卖双臂机器人的操作。本技术的自动售卖系统的售卖方仓1还包括供用户取拿食品的的输送设备，输送设备包括方便用户取拿食品的售卖小窗13和临近售卖小窗13的位置处设置售卖台12。自动售卖系统在正常状态下处于等待用户选择售卖的等待状态，售卖双臂机器人2的头部24和机器人本体23的正面朝向售卖方仓1的售卖小窗13，售卖台12用于放置售卖双臂机器人2制作好的食品和食用食品需要的食品餐具等附件。用户在售卖交互设备11的前面可以根据显示的售卖信息点击售卖交互设备11的屏幕选择需要购买的食品，售卖双臂机器人2可以在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种售卖双臂机器人，其特征在于，包括机器人本体、与机器人本体连接的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。/n
【技术特征摘要】
1.一种售卖双臂机器人，其特征在于，包括机器人本体、与机器人本体连接的控制装置和售卖操作双臂，以及连接售卖操作双臂末端的售卖末端执行器，控制装置控制所述售卖操作双臂和售卖末端执行器执行售卖操作。
2.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖操作双臂包括不小于三个自由度的机器人手臂。
3.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖末端执行器包括具有一个自由度的平面机构末端执行器。
4.根据权利要求1所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述售卖末端执行还包括不小于一自由度的末端执行器。
5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的售卖双臂机器人，其特征在于，所述机器人本体包括不小于一个自由度的旋转云台。
6.一种自动售卖系统，其特征在于，包括售卖双臂机器人和售卖方仓，所述售卖方仓内设置售卖设备，所述售卖双臂机器人包括机器人本体、连接机器人本体的...
【专利技术属性】
技术研发人员：包磊，
申请(专利权)人：紫勋智能科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。