一种起重机带载行驶姿态的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及起重机领域，具体涉及一种起重机带载行驶姿态的控制方法和系统。该控制方法包括：确认起重机进入带载行驶工况；对起重机的上车执行回转到位操作和回转锁定操作，即根据预设的回转角度限制条件控制吊臂回转到起重机的正前方时锁定转台，并暂时屏蔽回转操作手柄信号；控制起重机的底盘状态为安全行驶状态，通过调节变速箱档位为最小档位后暂时屏蔽换挡器信号，以及，控制起重机的底盘速度在安全车速内，并将满足柔性悬挂条件的液压/油气悬挂系统切换为柔性悬挂模式。本发明专利技术方案将起重机的上车姿态调整为安全姿态后锁定上车，并控制底盘以安全行驶状态行驶，显著降低了起重机在带载行驶工况下的风险。

A control method and system of crane traveling attitude with load

【技术实现步骤摘要】
一种起重机带载行驶姿态的控制方法和系统
本专利技术涉及起重机领域，具体涉及一种起重机带载行驶姿态的控制方法和系统。
技术介绍
越野轮胎起重机是轮式起重机的一个特点鲜明的类型，越野轮胎起重机具备在负载时以一定速度行驶的功能，即带载行驶功能，对于施工场地狭窄、无法完全打开水平支腿的情况，可轻松利用轮胎起重工况作业，其带载行驶能力是其它汽车起重机所不具备的。需要强调的是，越野轮胎起重机应用带载行驶模式时具有严格的条件限制，要求限制车速并禁止上车动作。起重机上一般配置有安全装置力限器，通过力限器控制起重机的带载行驶工况，力限器具有防止起重机超出起重允许半径、超出起重位置、超出起重能力表载荷的功能，但是力限器只能限制上车起重量和起重力矩，不能对带载行驶模式下的其他条件进行限制，通常依靠人工加以控制，如果人工操作不当或设置错误，起重机在吊载行驶工况下存在倾覆的风险。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术中因人工操作不当或设置错误容易导致起重机在带载行驶工况下存在倾覆风险的问题，提供了一种起重机带载行驶姿态的控制方法和系统。...

【技术保护点】
1.一种起重机带载行驶姿态的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n确认起重机进入带载行驶工况；/n对起重机的上车执行回转到位操作和回转锁定操作，包括根据预设的回转角度限制条件控制吊臂回转到起重机的正前方时锁定转台，同时屏蔽回转操作手柄信号，使所述吊臂在起重机带载行驶工况下不受回转操作手柄的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述回转操作手柄；/n控制起重机的底盘状态为安全行驶状态，通过调节变速箱档位为最小档位，同时屏蔽换挡器信号，使变速箱在起重机带载行驶工况下不受换挡器的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述换挡器，以及，控制起重机的底盘速度在安全车速内，并将满足柔性悬...

【技术特征摘要】
1.一种起重机带载行驶姿态的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
确认起重机进入带载行驶工况；
对起重机的上车执行回转到位操作和回转锁定操作，包括根据预设的回转角度限制条件控制吊臂回转到起重机的正前方时锁定转台，同时屏蔽回转操作手柄信号，使所述吊臂在起重机带载行驶工况下不受回转操作手柄的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述回转操作手柄；
控制起重机的底盘状态为安全行驶状态，通过调节变速箱档位为最小档位，同时屏蔽换挡器信号，使变速箱在起重机带载行驶工况下不受换挡器的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述换挡器，以及，控制起重机的底盘速度在安全车速内，并将满足柔性悬挂条件的液压/油气悬挂系统切换为柔性悬挂模式。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据预设的回转角度限制条件控制吊臂回转到起重机的正前方时锁定转台，包括：
向转台输出回转控制信号，以用于同步控制所述转台和吊臂回转；
实时检测所述吊臂的回转角度，直至吊臂回转到起重机的正前方；
判断所述吊臂是否满足预设的回转角度限制条件，若是，则通过回转锁定机构自动锁定转台，其中，所述回转角度限制条件为吊臂回转到以起重机的中央基准线向两侧各偏移3°的范围内。


3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述调节变速箱档位为最小档位，同时屏蔽换挡器信号，使变速箱在起重机带载行驶工况下不受换挡器的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述换挡器，包括：
控制变速箱以四轮驱动、低速模式运行，同时屏蔽换挡器的除前进挡、空挡和1挡外的其他档位信号，使变速箱在起重机带载行驶工况下只受前进挡、空挡和1挡的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新启用所述换挡器切换其他挡位；
所述控制起重机的底盘速度在安全车速内，包括：
控制发动机油门的转速不超过2000rpm，使起重机的行驶速度不超过1.6km/h。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，液压/油气悬挂系统包括至少一个悬挂油缸；
所述将满足柔性悬挂条件的液压/油气悬挂系统切换为柔性悬挂模式，包括：
当检测到所述至少一个悬挂油缸的有杆腔与无杆腔之间的压差绝对值不大于差压设定值时，控制所述至少一个悬挂油缸的有杆腔与无杆腔之间的油路连通，以用于将所述液压/油气悬挂系统切换为柔性悬挂模式。


5.一种起重机带载行驶姿态的控制系统，应用于如权利要求1至4任一项所述的控制方法中，其特征在于，所述控制系统包括：
工作模式载入模块(100)，用于确认起重机进入带载行驶工况；
上车控制模块(200)，用于对起重机的上车执行回转到位操作和回转锁定操作，包括根据预设的回转角度限制条件控制吊臂回转到起重机的正前方时锁定转台，同时屏蔽回转操作手柄信号，使所述吊臂在起重机带载行驶工况下不受回转操作手柄的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述回转操作手柄；
底盘控制模块(300)，用于控制起重机的底盘状态为安全行驶状态，通过调节变速箱档位为最小档位，同时屏蔽换挡器信号，使变速箱在起重机带载行驶工况下不受换挡器的控制，并在脱离起重机带载行驶工况后重新受控于所述换挡器，以及，控制起重机的底盘速度在安全车速内，并将满足柔性悬挂条件的液压/油气悬挂系统切换为柔性悬挂模式。


6.一种起重机带载行驶姿态的控制系统，应用于如权利要求1至4任一项所述的控制方法中，其特征在于，所述控制系统包括PLC控制器(1)和力限器(2)；
所述PLC控制器(1)通过CAN总线分别与所述力限器(2)、发动机电子控制单元ECU(3)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆阳陈，康禹乐，吕永标，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43