探测系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种探测系统，该系统包括：探测机器人、无人机和地面探测站；其中，所述探测机器人与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述探测机器人根据作业环境向所述地面探测站发送相应信号，并接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述无人机的分离或连接；所述无人机与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述无人机接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述探测机器人的分离或连接；所述地面探测站接收所述探测机器人发送的信号，并根据所述信号分别向所述探测机器人及所述无人机发送指令。

detection system

【技术实现步骤摘要】
探测系统
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种探测系统。
技术介绍
随着机器人技术的进步与普及，许多探测作业都有了机器人的参与。探测机器人具有体积小、重量轻、便于人员携带的优点，通常用于反恐侦查、危化探测、灾后搜救、事故灾害等危险性突发事件，能在第一时间代替人员进入现场执行信息探测任务。不仅如此，探测机器人还可以通过遥控操作或自主方式深入到复杂、危险、不确定的事故灾害现场，探测未知环境中的信息，为人员进入现场开展作业提供充分、详实、准确的情报支持。传统的探测机器人中最为典型的是可抛投式机器人，通过人工投掷、弹射等方式进入复杂、狭窄、危险区域，实现快速部署和作业。然而可抛投式机器人往往会受限于环境，尤其在城市环境内，高层楼房及众多的台阶是难以逾越的障碍；且可抛投机器人地面行驶速度较低，既难以进行广阔区域的投放布置，也不适宜长距离的作业环境，故适用性比较低。再且，当使用者实施抛投或机器弹射时，大幅度的动作可能会对可抛投式机器人的机身造成损坏，其安全性也比较低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种探测系统，以解决传统的可抛投式机器人在复杂的作业环境下，适用性和安全性较低的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：本技术公开了一种探测系统，包括：探测机器人、无人机和地面探测站；其中：所述探测机器人与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述探测机器人根据作业环境向所述地面探测站发送相应信号，并接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述无人机的分离或连接；所述无人机与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述无人机接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述探测机器人的分离或连接；所述地面探测站接收所述探测机器人发送的信号，并根据所述信号分别向所述探测机器人及所述无人机发送指令。可选的，所述探测机器人，包括：本体、信号收发器、与所述本体相连的连接机构和行走机构；其中：所述行走机构设置于所述本体的底部，所述连接机构用于与所述无人机进行分离或连接；所述本体在探测作业中，根据作业环境通过所述信号收发器向所述地面探测站发送相应信号，通过所述信号收发器接收所述地面探测站发送的指令，并根据所述指令控制所述连接机构实现与所述无人机的分离或连接。可选的，所述探测机器人的本体，包括：侧围、顶盖和底座；其中：所述顶盖设置在所述侧围的顶部，所述底座设置在所述侧围的底部，所述侧围、顶部和底座围成空腔；其中，所述空腔用于放置能源模块和控制模块。可选的，所述行走机构，包括：至少三个车轮，所述车轮设置于所述侧围的外边缘，且所述车轮的外轮廓均高于所述侧围和所述顶盖，所述车轮的外轮廓低于所述底座；其中，所述车轮由弹性材质制成；可选的，所述行走机构，包括：对称的两条履带，所述履带的上表面高于所述顶盖，所述履带的下表面低于所述底座，所述履带的前后轮廓突出于所述侧围。可选的，所述探测机器人，还包括：翻转摆臂，其中，所述翻转摆臂的一端固定连接在所述行走机构上，另一端能够自由伸缩和转动，用于对所述探测机器人的姿态进行调整。可选的，所述无人机，包括：本体、连接机构、信号收发器；其中：所述连接机构，设置于所述本体的底部，用于与所述探测机器人实现连接或分离；所述信号收发器，与所述地面探测站建立通讯连接，用于接收地面探测站发出的指令。可选的，所述无人机采用涵道飞行器，并设置有六个涵道；其中，将所述涵道飞行器的行进方向设置为前后方向，沿左右方向在所述无人机的支架上布置两列涵道，每列涵道沿所述前后方向布置三个涵道，所述六个涵道均连接在所述支架上。可选的，所述地面探测站，包括：信号收发器和控制器；其中：所述信号收发器，分别与所述探测机器人的信号接收器及所述无人机的信号接收器建立通信连接，用于接收所述探测机器人在探测作业中发出的信号，并基于所述信号分别向所述探测机器人和所述无人机反馈指令。所述控制器，用于在所述信号收发器接收到所述探测机器人在探测作业中发出的信号后，依据所述信号生成相应的指令。可选的，所述信号收发器接收的信号包括：所述探测机器人在探测作业中，遇到障碍物时发出的停止信号；或者，所述探测机器人被所述无人机携带在空中飞行时，监测到下方没有障碍物时发出的行驶信号；所述控制器依据信号生成的相应指令，包括：停止所述探测机器人，且控制所述无人机携带所述探测机器人进行飞行的指令；或者，在所述无人机携带所述探测机器人着陆后，停止所述无人机，并启动所述探测机器人携带所述无人机在陆地上行驶的指令。本技术提供的探测系统中，地面探测站接收探测机器人在探测作业中发出的信号，根据接收到的信号向探测机器人和无人机发送与信号相应的指令，触发探测机器人和无人机根据指令做出相应的动作，从而在遇到障碍物时能实现自主越障，解决探测机器人在自主探测作业中遇到的适用性和安全性都较低的问题，并优化了探测机器人在当下探测作业中暴露出的短板。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种探测系统的结构示意图；图2a至图2c为本技术实施例提供的探测机器人和无人机的工作过程的展示图；图3a和图3b为本技术实施例提供的一种探测机器人的结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种无人机的结构示意图；图5为本技术实施例提供的一种地面探测站的结构示意图；图6为本技术实施例提供的探测系统的工作过程的展示图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本技术实施例提供了一种探测系统，如图1所示，包括：探测机器人101、无人机102和地面探测站103。探测机器人101与地面探测站103相连，在探测作业中，探测机器人101根据作业环境向地面探测站103发送相应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测系统，其特征在于，包括：/n探测机器人、无人机和地面探测站；其中：/n所述探测机器人与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述探测机器人根据作业环境向所述地面探测站发送相应信号，并接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述无人机的分离或连接；/n所述无人机与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述无人机接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述探测机器人的分离或连接；/n所述地面探测站接收所述探测机器人发送的信号，并根据所述信号分别向所述探测机器人及所述无人机发送指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种探测系统，其特征在于，包括：
探测机器人、无人机和地面探测站；其中：
所述探测机器人与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述探测机器人根据作业环境向所述地面探测站发送相应信号，并接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述无人机的分离或连接；
所述无人机与所述地面探测站相连，在探测作业中，所述无人机接收所述地面探测站发送的指令，并依据所述指令，实现与所述探测机器人的分离或连接；
所述地面探测站接收所述探测机器人发送的信号，并根据所述信号分别向所述探测机器人及所述无人机发送指令。


2.根据权利要求1所述的探测系统，其特征在于，所述探测机器人，包括：
本体、信号收发器、与所述本体相连的连接机构和行走机构；其中：
所述行走机构设置于所述本体的底部，所述连接机构用于与所述无人机进行分离或连接；所述本体在探测作业中，根据作业环境通过所述信号收发器向所述地面探测站发送相应信号，通过所述信号收发器接收所述地面探测站发送的指令，并根据所述指令控制所述连接机构实现与所述无人机的分离或连接。


3.根据权利要求2所述的探测系统，其特征在于，所述本体，包括：
侧围、顶盖和底座；其中：
所述顶盖设置在所述侧围的顶部，所述底座设置在所述侧围的底部，所述侧围、顶部和底座围成空腔；其中，所述空腔用于放置能源模块和控制模块。


4.根据权利要求3所述的探测系统，其特征在于，所述行走机构，包括：
至少三个车轮，所述车轮设置于所述侧围的外边缘，且所述车轮的外轮廓均高于所述侧围和所述顶盖，所述车轮的外轮廓低于所述底座；其中，所述车轮由弹性材质制成。


5.根据权利要求3所述的探测系统，其特征在于，所述行走机构，包括：
对称的两条履带，所述履带的上表面高于所述顶盖，所述履带的下表面低于所述底座，所述履带的前后轮廓突出于所述侧围。


6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐彬，孙博，甄鹏飞，刘子铭，刘春桃，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11