移动体引导系统技术方案

本发明专利技术提供一种移动体引导系统(1)、(2)，具有：多个移动体(10)；定位装置(30)，其测定各移动体的位置并输出各移动体的位置信息；引导装置(20)，其对每个移动体生成引导各移动体的引导指令；以及运算装置(40)，其参照各引导指令确认每个移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞。运算装置具有通信电路(47)和运算电路(45)，该运算电路(45)根据各移动体的引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，根据各移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞。在将引导指令发送给各移动体后，运算电路(45)预测为发生移动体之间的碰撞时，引导装置对每个移动体生成新的引导指令，并将引导指令发送给各移动体。各移动体按照新的引导指令移动。

Mobile guidance system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体引导系统
本专利技术涉及移动体引导系统。
技术介绍
正在推进控制无人搬运车等移动体的移动的系统的开发。国际公开第2008/035433号公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域分散配置有具有各个位置信息的多个IC标签。若移动体行驶，则标签通信部与IC标签进行无线通信而读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获取当前位置的信息，进行自动行驶。日本特开平11－154013号公报公开了使无人搬运车(AGV)移动到被指定的位置的系统。AGV读取表示位置的位置标记，在移动到被指定的位置时自身的位置偏移的情况下，使用自身的导航系统进行修正。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2008/035433号专利文献2：日本特开平11－154013号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题以往的移动体分别收集表示本设备的位置的数据的同时进行高度控制，朝向目的地自动行驶。这样的移动体需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，所以系统的成本提高。例如，在上述的专利文献1以及2的技术中，均是用于检测位置所需要的IC标签或者位置标记配置于行驶区域内，移动体自身检测当前位置，利用于自动行驶。需要用于读取位置信息的读取装置、以及用于进行利用其位置信息的自动行驶的装置，移动体的成本提高。另外，若进行自动行驶的移动体的数目增加，则也可能产生仅通过各个移动体进行自动行驶不能避免的问题。例如，移动体质检的碰撞。为了避免这些问题，若在移动体间进行相互通信，则还需要用于相互通信的成本。本公开的目的在于，提供一种能够以较低的成本进行导入并运用，并且能够避免移动体质检的碰撞的移动体引导系统。用于解决课题的手段本公开的例示性的移动体引导系统是对多个移动体中的每一个进行引导的移动体引导系统，上述移动体引导系统具有：多个移动体；定位装置，其测定各移动体的位置并输出上述各移动体的位置信息；引导装置，其对每个上述移动体生成引导上述各移动体的引导指令；以及运算装置，其参照上述各移动体的引导指令确认上述各移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞，上述各移动体具有：传感器，其检测移动体的移动速度；第一通信电路，其接收上述引导指令，发送上述移动速度的数据；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据上述引导指令控制上述动力源，使上述移动体移动，上述引导装置具有：信号处理电路，其生成上述引导指令；以及第二通信电路，其与上述各移动体进行通信，上述运算装置具备：第三通信电路，其接收上述各移动体的上述引导指令以及上述移动速度的数据；以及运算电路，其根据上述各移动体的上述引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，并且根据上述移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞，上述引导装置执行如下控制：生成规定上述各移动体的移动路径的上述引导指令；向上述各移动体发送上述引导指令；上述运算装置的运算电路在预测为发生移动体之间的碰撞时对上述各移动体生成新的引导指令；以及向上述各移动体发送上述引导指令，上述各移动体按照接收到的上述新的引导指令移动。专利技术效果根据本申请例示性的移动体引导系统，定位装置测定各移动体的位置，生成引导装置引导各移动体的引导指令。当预测为发生移动体之间的碰撞时，对各移动体生成新的引导指令。由此，能够避免移动体之间的碰撞。附图说明图1是示意性地表示例示性的移动体引导系统的构成的图。图2A是表示分别向3台移动体发送的各引导指令的图。图2B是表示3台移动体的移动路径的例子的图。图3A是表示引导装置生成的针对各移动体的新的引导指令的图。图3B是表示根据新的引导指令的各移动体的移动路径的例子的图。图4是示意性地表示移动体引导系统的构成的图。图5是表示安装或者内置于各移动体的IC标签的构成的框图。图6是本实施方式所涉及的例示性的移动体的外观图。图7是表示移动体的硬件构成的框图。图8是表示引导装置的硬件的构成的图。图9是表示定位装置的硬件的构成的图。图10是表示运算装置的硬件的构成的图。图11是表示存储装置的硬件的构成的图。图12是表示在移动体引导系统中进行的通信、以及移动体、引导装置、定位装置以及运算装置的处理顺序的图。图13是表示将引导装置和存储装置的HDD阵列容纳在一个框体的内部的构成例的图。具体实施方式以下，对本公开的移动体引导系统进行说明。在本公开的移动体引导系统中，对1台或者多台移动体中的每一个设定目的地以及移动路径，移动体自动移动。移动体具有IC标签(ICtag)。“IC标签”是周期性或者间断性地发送固有的识别信息的电子设备，组装于移动体的框体等。各移动体的位置由设置于移动体的移动空间内的定位装置测定。定期性地例如间隔几秒进行测定。若移动体移动，则定位装置能够获取移动后的移动体的位置。通过引导装置生成的引导指令指定各移动体的移动路径。引导装置向各移动体发送引导指令，使其沿着移动路径移动。移动体例如可以是无人搬运车(AGV)、可自己行驶的推车或者轮椅、自动或者自主驾驶车、机器人、多旋翼机(multicopter)、服务机器人。“位置”既可以是二维平面内的位置，也可以是三维空间内的位置。移动体引导系统的利用例是在工厂等设施中，使多个AGV沿各自的移动路径独立移动并进行物体的搬运等。以下，参照图1对本公开的移动体引导系统进行说明。图1示意性地示出了例示性的移动体引导系统1的构成。移动体引导系统1包括多个移动体10X、10Y、10Z、引导装置20、定位装置30、以及运算装置40。在图1中，作为移动体例示了AGV。此外，将移动体统一记述为“移动体10”。在本实施方式中，各移动体10利用无线收发数据。因此，图1中记载有中继装置32。中继装置32是具有发送天线33以及接收天线34的对无线通信进行中继的设备。既可以将中继装置32包含于移动体引导系统1的必须的构成要素，也可以不包含在其中。引导装置20具有信号处理电路，信号处理电路对每个移动体10生成引导指令，利用通信电路进行发送。各引导指令表示各移动体10的移动路径。在本实施方式中，移动路径由以当前位置为起点应该通过的1个或者多个位置的坐标表示。最后的位置的坐标表示终点。并且，引导指令如后述那样也可以包含指示停止移动的命令。引导装置20通过引导指令引导各移动体10。在引导装置20生成引导指令时，引导装置20获取各移动体10的位置信息。利用从各移动体10的IC标签发送的信号波，通过引导装置20测定各移动体10的位置。各移动体10具有未图示的IC标签。IC标签是发送唯一地确定自身的固有的识别信息(RFID)的电子设备。识别信息被预先保持于IC标签，利用电波被发送。IC标签周期性地例如每0.1秒发送识别信息。通过中继装置32的接收天线34接收从IC标签发送的识别信息。IC标签的识别信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的每一个进行引导，其特征在于，/n上述移动体引导系统具有：/n多个移动体；/n定位装置，其测定各移动体的位置并输出上述各移动体的位置信息；/n引导装置，其对每个上述移动体生成引导上述各移动体的引导指令；以及/n运算装置，其参照上述各移动体的引导指令确认上述各移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞，/n上述各移动体具有：/n传感器，其检测移动体的移动速度；/n第一通信电路，其接收上述引导指令，并发送上述移动速度的数据；/n动力源，其产生驱动力；以及/n驱动装置，其根据上述引导指令控制上述动力源，并使上述移动体移动，/n上述引导装置具有：/n信号处理电路，其生成上述引导指令；以及/n第二通信电路，其与上述各移动体进行通信，/n上述运算装置具备：/n第三通信电路，其接收上述各移动体的上述引导指令以及上述移动速度的数据；以及/n运算电路，其根据上述各移动体的上述引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，并且根据上述移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞，/n上述引导装置执行如下控制：/n生成规定上述各移动体的移动路径的上述引导指令；/n将上述引导指令发送给上述各移动体；/n当上述运算装置的运算电路预测为发生移动体之间的碰撞时，对上述各移动体生成新的引导指令；以及/n向上述各移动体发送上述引导指令，/n上述各移动体按照接收到的上述新的引导指令移动。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170914 JP 2017-1766561.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的每一个进行引导，其特征在于，
上述移动体引导系统具有：
多个移动体；
定位装置，其测定各移动体的位置并输出上述各移动体的位置信息；
引导装置，其对每个上述移动体生成引导上述各移动体的引导指令；以及
运算装置，其参照上述各移动体的引导指令确认上述各移动体的移动路径，并预测是否发生移动体之间的碰撞，
上述各移动体具有：
传感器，其检测移动体的移动速度；
第一通信电路，其接收上述引导指令，并发送上述移动速度的数据；
动力源，其产生驱动力；以及
驱动装置，其根据上述引导指令控制上述动力源，并使上述移动体移动，
上述引导装置具有：
信号处理电路，其生成上述引导指令；以及
第二通信电路，其与上述各移动体进行通信，
上述运算装置具备：
第三通信电路，其接收上述各移动体的上述引导指令以及上述移动速度的数据；以及
运算电路，其根据上述各移动体的上述引导指令决定至少一个移动体的通过地点的坐标，并且根据上述移动速度的数据预测是否发生移动体之间的碰撞，
上述引导装置执行如下控制：
生成规定上述各移动体的移动路径的上述引导指令；
将上述引导指令发送给上述各移动体；
当上述运算装置的运算电路预测为发生移动体之间的碰撞时，对上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤顺治，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP