移动体以及生产系统技术方案

移动体为将作业机器人的作业对象物搬运给所述作业机器人的自行式移动体，其具有：形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；动作判定部，其(是)对于规定形状(进行判定的判定部)，在所述形状检测传感器检测到的形状为规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类与形状相互对应的形状；以及动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。

Mobile and production system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体以及生产系统
本专利技术涉及移动体以及生产系统。
技术介绍
例如，在专利文献1中公开了通过激光测距仪检测障碍物并且避开与障碍物的接触而在预先规定的路径中自主移动的移动体的例子。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-95032号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题这里，移动体有时用于进行产品的组装的作业机器人的作业对象物的搬运。在该情况下，除了移动体的自主动作(例如，避开障碍物的动作等)之外，还有时希望从移动体的外部指示移动体进行作业对象物的搬运等对应于状况的动作(例如，在某个位置处停止的动作等)。但是，若将用于使移动体接受这样的来自移动体的外部的动作指示的结构(例如，传感器或接收器等)进一步搭载于移动体，则存在零件数增加或者进行设计变更的人工和时间增加之类的问题。因此，本专利技术为了解决上述的问题，其目的在于提供一种移动体，无需进一步搭载用于使移动体接收来自外部的动作指示的结构而根据来自外部的动作指示进行动作。用于解决课题的手段本专利技术的移动体的一个方式为一种移动体，其为将作业机器人的作业对象物搬运至所述作业机器人的自行式移动体，所述移动体具有：形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；动作判定部，其(是)对于规定形状(进行判定的判定部)，在所述形状检测传感器检测到的形状为所述规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的移动体的动作的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类和形状被相互对应起来的形状；以及动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述形状检测传感器是能够检测物体的立体形状的传感器，所述规定形状是利用物体的至少一部分的立体形状的种类表示被对应的所述种类的形状，所述动作判定部判定与所述形状检测传感器所检测到的立体形状的种类对应的所述种类。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述动作判定部根据所述形状检测传感器在规定时间检测到了所述规定形状这一情况，判定与所述规定形状对应的所述种类。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述动作判定部根据所述形状检测传感器改变针对所述规定形状的检测方向而进行检测得到的多个检测结果，判定与所述规定形状对应的所述种类。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述规定形状是表示对应于收纳所述作业机器人的作业对象物的容器内的作业对象物的量的所述种类的形状，与所述规定形状对应的动作是供给作业对象物的动作或不供给作业对象物的动作。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述规定形状是存在于所述移动空间内的其他移动体的全部或一部分的形状。本专利技术的移动体的一个方式是这样的移动体，该移动体通过从非接触供电装置以无线方式传送的电力而被驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式输送电力的送电谐振器，所述移动体具有：受电谐振器，其接受所述送电谐振器输送的电力；蓄电部，其蓄积所述受电谐振器接受到的电力；以及马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力进行动作，在基于所述受电谐振器的受电动作中，在所述动作判定部判定所述形状检测传感器检测到的所述形状是与受电动作的停止的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部停止受电动作。在本专利技术的移动体的一个方式中，所述形状检测传感器检测下述物体的形状，所述物体是在基于所述作业机器人的作业结束时由所述作业机器人所提示的物体，所述物体具有与本移动体的作业结束的动作对应的规定形状，在所述动作判定部判定所述形状检测传感器检测到的所述形状是与所述作业结束的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部进行所述作业结束的动作。本专利技术的生产系统的一个方式具有：上文中任意一项所述的移动体；以及作业机器人。专利技术效果能够提供一种移动体，无需进一步搭载用于使移动体接收来自外部的动作指示的结构，而根据来自外部的动作指示进行动作。附图说明图1是示出第1实施方式所涉及的生产系统的概要的图。图2是示出第1实施方式所涉及的规定形状的一例的图。图3是示出第1实施方式所涉及的规定形状与动作的种类之间的对应的一例的图。图4是示出第1实施方式所涉及的开闭式阻断器的动作的一例的图。图5是示出第1实施方式所涉及的移动体的结构的一例的图。图6是示出第1实施方式所涉及的移动体的动作的一例的图。图7是示出第1实施方式所涉及的形状检测传感器的检测方向的一例的图。图8是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。图9是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状的其他例的图。图10是示出移动体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。图11是示出配置在非接触供电装置的附近的第1物体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。图12是示出由作业机器人配置的物体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。具体实施方式[第1实施方式]以下，参照附图对本专利技术的第1实施方式进行说明。首先，参照图1对移动体10的概要进行说明。＜1-1.关于移动体的动作环境＞图1是示出第1实施方式所涉及的移生产系统1的概要的图。生产系统1具有：作业机器人RB；以及在作业机器人RB进行作业的工厂内自主移动的移动体(以下，记为移动体10)。移动体10例如是在规定的范围内(例如，工厂内)移动的AGV(AutomaticGuidedVehicle，自动导引车)。并且，移动体10装载作为作业机器人RB进行作业的对象的物体(以下，记为作业对象物WK)，并在工厂内移动。移动体10相对于作业机器人RB搬运所装载的作业对象物WK。在本实施方式中，对1台移动体10在工厂内移动的情况进行说明。在以下说明中，在表示移动体10的位置和移动方向以及在工厂内的坐标时，使用XYZ直角坐标系进行说明。XY平面是与移动体10移动的面(例如，地面)平行的面。Z轴表示铅垂方向。移动体10例如具有表示工厂内部的形状的地图信息(以下，记为地图信息D1)，移动体10在地图信息D1所表示的范围内自主移动。地图信息D1所表示的工厂内部的形状例如是墙壁或柱子的形状以及常设的设备(例如，作业台TB)的形状。移动体10具有控制装置11、形状检测传感器12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。控制装置11是控制移动体10的动作的装置。这里，工厂是移动体10的移动空间的一例。形状检测传感器12是对物体或物体的一部分的立体形状进行检测的传感器。形状检测传感器12例如是激光测距仪。形状检测传感器12在移动体10的周边的范围(以下，记为检测范围SAR)内，在距离移动体10的移动面(在该一例中为地面)规定高度的位置处扫描激光。形状检测传感器12根据至接收到与物体碰撞而反射的激光为止的时间来检测该物体的形状。形状检测传感器12例如始终或以规定的时间间隔检测存在于检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其为将作业机器人的作业对象物搬运至所述作业机器人的自行式移动体，/n所述移动体具有：/n形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；/n位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；/n动作判定部，其对于规定形状，在所述形状检测传感器检测到的形状为所述规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的移动体的动作的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类和形状被相互对应起来的形状；以及/n动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170927 JP 2017-1864951.一种移动体，其为将作业机器人的作业对象物搬运至所述作业机器人的自行式移动体，
所述移动体具有：
形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；
位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；
动作判定部，其对于规定形状，在所述形状检测传感器检测到的形状为所述规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的移动体的动作的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类和形状被相互对应起来的形状；以及
动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。


2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
所述形状检测传感器是能够检测物体的立体形状的传感器，
所述规定形状是利用物体的至少一部分的立体形状的种类表示被对应的所述种类的形状，
所述动作判定部判定与所述形状检测传感器所检测到的立体形状的种类对应的所述种类。


3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，
所述动作判定部根据所述形状检测传感器在规定时间检测到了所述规定形状这一情况，判定与所述规定形状对应的所述种类。


4.根据权利要求1至3中任意一项所述的移动体，其中，
所述动作判定部根据所述形状检测传感器改变针对所述规定形状的检测方向而进行检测得到的多个检测结果，判定与所述规定形状对应的所述种类。


5.根据权利要求1至4中任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：浪越孝宏，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP