移动机器人系统技术方案

移动机器人系统(1，2)具有：发送标签识别信息的标签(100)、按照标签识别信息测定标签的位置并发送标签的位置信息的定位装置(30)、以及沿着设定好的路径向目的地移动的移动机器人(10)。标签与移动物体(200)一同移动。移动机器人(10)按照根据标签的位置设定的目的地以及路径进行移动，当标签的位置在移动中变化了的情况下，根据变化后的标签的位置变更目的地以及路径，按照变更的目的地以及路径进行移动。

Mobile robot system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人系统
本公开涉及移动机器人系统。
技术介绍
对自动导引车等移动体的移动进行控制的系统的开发正在进展。国际公开第2008/035433号公开了一种具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域分散地配置有具有各个的位置信息的多个IC标签。若移动体行驶，则标签通信部与IC标签进行无线通信并读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够取得当前的位置的信息，而进行自动行驶。日本特开平11－154013号公报公开了一种使自动导引车(AGV)向指定的位置移动的系统。AGV读取表示位置的位置标记，在向指定的位置移动时，在自身的位置偏移的情况下，使用自身的导航系统进行修正。专利文献专利文献1：国际公开第2008/035433号专利文献2：日本特开平11－154013号公报专利技术的概要专利技术要解决的问题现有的移动体各自地收集表示本机的位置的数据，并且进行高度的控制，而朝向目的地自主地行驶。这样的移动体需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此系统的成本增涨。例如，在上述的专利文献1和2的技术中，为了对位置进行检测而将需要的IC标签或者位置标记均配置于行驶区域内，移动体自身检测当前的位置，而利用于自主行驶。需要用于读取位置信息的读取装置以及用于进行利用了该位置信息的自主行驶的装置，从而移动体的成本增涨。本公开提供能够以较低的成本导入并运用的移动机器人系统。用于解决课题的方法本公开的例示的移动机器人系统具备：标签，其发送标签识别信息；定位装置，其按照上述标签识别信息测定上述标签的位置，并发送上述标签的位置信息；以及移动机器人，其沿着设定好的路径向目的地移动，上述标签与移动物体一同移动，上述移动机器人按照根据上述标签的位置设定的上述目的地以及上述路径进行移动，在上述标签的位置在移动中变化了的情况下，根据变化后的上述标签的位置变更上述目的地以及上述路径，按照所变更的上述目的地以及上述路径进行移动。专利技术的效果在本申请的例示的移动机器人系统中，使用定位装置测定IC标签的位置，移动机器人以追随IC标签的位置的变化的方式自主地移动。移动机器人无需进行自身的位置的定位，也无需在行驶区域内配置为了对位置进行检测而需要的IC标签或者位置标记。由此，能够以较低的成本导入并运用移动机器人系统。附图说明图1是用于对例示的移动机器人系统的概要进行说明的图。图2是示意性地表示移动机器人系统的结构的图。图3是表示移动机器人的引导指令的例子的图。图4是表示更新前的引导指令和更新后的引导指令的例子的图。图5是示意性地表示其他的例子的移动机器人系统的结构的图。图6是表示IC标签的结构的框图。图7是移动机器人的外观图。图8是表示移动机器人的硬件结构的框图。图9是表示引导装置的硬件结构的框图。图10是表示定位装置的硬件结构的框图。图11是表示文件服务器的硬件结构的框图。图12是表示在移动机器人系统中进行的通信、和移动机器人、引导装置以及定位装置的处理的顺序的图。图13是用于对应用例所涉及的移动机器人系统的概要进行说明的图。图14是表示在一个壳体的内部收容引导装置和文件服务器的存储装置的结构例的图。具体实施方式以下，对本公开的移动机器人系统进行说明。在本公开的移动机器人系统中，对1台或者多台移动机器人分别设定目的地以及移动路径，从而移动机器人自主地移动。根据IC标签的位置设定目的地以及移动路径。“IC标签”是周期性地或者断续地发送固有的识别信息的电子设备。也能够将智能手机等通信设备用作IC标签。IC标签的位置通过设置于移动机器人的移动空间的定位装置进行测定。测定定期例如以数秒间隔进行。若IC标签移动，则定位装置能够取得移动后的IC标签的位置。目的地以及路径的设定以及变更在设置有引导装置的情况下由引导装置进行。引导装置向各移动机器人发送引导指令，使其沿着路径朝向目的地移动。在未设置有引导装置的情况下，目的地以及路径的设定以及变更由各移动机器人进行。移动机器人例如也可以是自动导引车(AGV)、能够自行的手推车或者轮椅、自动或者自主驾车、机器人、多旋翼飞行器、服务机器人。“位置”可以为二维平面内的位置，也可以为三维空间内的位置。移动机器人系统的利用例是服务机器人的来客的迎接。以下，对导入移动机器人系统的设施的参观者在携带在进馆时被出借的IC标签时，由服务机器人迎接的情况进行举例。在移动机器人系统设置有引导装置。图1是用于对移动机器人系统1的概要进行说明的图。图1示出了具有IC标签100的来客200的移动路径R1和移动机器人10用于迎接来客200的移动路径R2。若来客200办完入馆接待，则接通电源的IC标签100被交给参观者。由于电源接通，所以IC标签100开始周期性地或者断续地发送固有的识别信息。未图示的定位装置测定IC标签100的位置P0。位置P0的坐标为(X0、Y0)。引导装置将IC标签100的位置P0的坐标(X0、Y0)决定为目的地，决定移动机器人10的从当前位置S到达目的地用的路径。由于决定路径，因此引导装置也可以预先具有表示移动机器人10能够移动的区间的空间的地图。若引导装置将包含目的地以及路径的引导指令向移动机器人10发送，则移动机器人10设定引导指令所含的目的地以及路径。在图1的例子中，在移动机器人10设定有从位置S(Xs、Ys)按顺序经由位置Pa(Xa、Ya)、位置Pb(Xb、Yb)、···到达目的地Pn(X0、Y0)的路径。移动机器人10根据设定的目的地以及路径开始移动。定位装置定期地测定IC标签100的位置。若携带IC标签100的来客200移动，则能够在进行测定的时机检测IC标签100的位置的变化。在图1中，测定到IC标签100位于位置P0，接下来位于位置P1的情况。位置P1的坐标为(X1、Y1)。此时，移动机器人10到达位置Pa。若通过定位装置的测定，检测到IC标签100的位置变化，则引导装置根据变化后的IC标签的位置变更目的地以及路径。若引导装置将包含变更的目的地以及路径的引导指令向移动机器人10发送，则移动机器人10再次设定目的地以及路径。在图1的例子中，对移动机器人10再次设定从位置Pa(Xa、Ya)经由位置Pb(Xb、Yb)、···到达目的地Pn(X1、Y1)的路径。移动机器人10按照再次设定的目的地以及路径继续移动。之后，若来客200按顺序通过位置P2以及P3，则通过引导装置随时变更目的地以及路径，对移动机器人10再次设定。通过这样的动作，移动机器人10伴随着携带IC标签100的来客200的移动，而朝向IC标签100移动。在通过位置Pe时，移动机器人10的目的地再次设定为Pn(X3、Y3)，路径也一并被再次设定。之后，移动机器人10经由位置Pf到达位置Pn。另外，来客200也从位置P3向位置P4移动。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人系统，其中，具备：/n标签，其发送标签识别信息；/n定位装置，其按照所述标签识别信息测定所述标签的位置，并发送所述标签的位置信息；以及/n移动机器人，其沿着设定好的路径向目的地移动，/n所述标签与移动物体一同移动，/n所述移动机器人按照根据所述标签的位置设定的所述目的地以及所述路径进行移动，当所述标签的位置在移动中变化的情况下，根据变化后的所述标签的位置变更所述目的地以及所述路径，按照已变更的所述目的地以及所述路径进行移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170913 JP 2017-1759841.一种移动机器人系统，其中，具备：
标签，其发送标签识别信息；
定位装置，其按照所述标签识别信息测定所述标签的位置，并发送所述标签的位置信息；以及
移动机器人，其沿着设定好的路径向目的地移动，
所述标签与移动物体一同移动，
所述移动机器人按照根据所述标签的位置设定的所述目的地以及所述路径进行移动，当所述标签的位置在移动中变化的情况下，根据变化后的所述标签的位置变更所述目的地以及所述路径，按照已变更的所述目的地以及所述路径进行移动。


2.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其中，所述移动机器人系统还具备：
引导装置，其接收所述标签的位置信息，根据所述位置信息决定所述目的地以及所述路径，生成包含所述目的地以及所述路径的引导指令；以及
存储装置，其储存所述引导指令，
所述移动机器人从所述存储装置读出所述引导指令，变更所述目的地以及所述路径。


3.根据权利要求2所述的移动机器人系统，其中，
在生成所述引导指令后，所述引导装置向所述移动机器人发送表示已生成所述引导指令的情况的通知，
所述移动机器人响应所述通知的接收而从所述存储装置读出所述引导指令。


4.根据权利要求2或3所述的移动机器人系统，其中，
所述移动机器人具有：
第1通信电路，其与所述引导装置进行通信；
动力源，其产生驱动力；
驱动装置，其控制所述驱动力的大小；以及
第1信号处理电路，其按照所述引导指令控制所述驱动装置，
所述引导装置具有：
第2通信电路，其接收所述标签的位置信息，发送所述引导指令；以及
第2信号处理电路，其根据所述位置信息决定所述目的地以及所述路径，生成包含所述目的地以及所述路径的所述引导指令。


5.根据权利要求4所述的移动机器人系统，其中，
所述第2信号处理电路根据所述标签的位置的变化变更所述目的地以及所述路径，经由所述第2通信电路，将包含已变更的所述目的地以及所述路径的被更新的引导指令储存于所述存储装置。


6.根据权利要求5所述的移动机器人系统，其中，
在生成所述被更新的引导指令后，所述引导装置向所述移动机器人发送表示所述引导指令被更新的情况的通知，
所述移动机器人响应所述通知的接收，从所述存储装置读出所述被更新的引导指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤顺治，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP