移动体和移动体系统技术方案

某个实施方式的移动体是能够自主行驶的移动体，其具有：驱动装置，其使所述移动体移动；外界传感器；位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。

Mobile and mobile systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体和移动体系统
本公开涉及移动体和移动体系统。
技术介绍
无人搬运车或移动机器人等移动体的研究和开发正在推进。例如，在日本特开2008-084135号公报中，公开了一边追随人物而移动一边登记地图和移动路径的移动机器人。另外，在日本特开2006-285635号公报中，公开了如下的移动机器人：当被人呼叫时，移动至该人所在的场所，当事情结束时再次返回到原来的路线位置附近。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-084135号公报专利文献2：日本特开2006-285635号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本公开提供了进一步提高使用了移动体的作业的便利性的技术。用于解决课题的手段本公开的例示的实施方式的移动体是能够自主移动的移动体，其中，所述移动体具有：驱动装置，其使所述移动体移动；外界传感器；位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。上述的概括或具体的方式也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质而实现。或者，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合而实现。专利技术效果根据本公开的实施方式，在移动体从第1地点移动至第2地点之后，无需提供关于返程的信息，就能够使该移动体再次返回到第1地点。因此，能够提高使用了移动体的作业的便利性。附图说明图1是示出本公开的例示的实施方式的移动体的概略结构的框图。图2是示出本公开的对各AGV的行驶进行控制的控制系统的概要的图。图3是示出AGV所处的移动空间的一例的图。图4A是示出连接之前的AGV和牵引台车的图。图4B是示出连接后的AGV和牵引台车的图。图5是本实施方式的例示的AGV的外观图。图6A是示出AGV的第1硬件结构例的图。图6B是示出AGV的第2硬件结构例的图。图7A是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图7B是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图7C是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图7D是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图7E是示出一边移动一边生成地图的AGV的图。图7F是示意性地示出完成的地图的一部分的图。图8是示出由多个局部地图构成了一个楼层的地图的例子的图。图9是示出运行管理装置的硬件结构例的图。图10是示意性地示出运行管理装置所决定的AGV的移动路径的一例的图。图11A是示意地示出以追踪模式进行动作的AGV的例子的图。图11B是示意性地示出以追踪模式进行动作的AGV的另一例的图。图12是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的流程图。图13A是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第1图。图13B是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第2图。图13C是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第3图。图13D是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第4图。图13E是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第5图。图13F是示出本公开的例示的实施方式的AGV的动作的例子的第6图。图14是示出返程时的AGV的动作的另一例的图。图15A是示出在去程时所记录的位置信息的一例的图。图15B是示出返程时的位置信息的一例的图。图15C是示出返程时的位置信息的另一例的图。具体实施方式＜词语＞在对本公开的实施方式进行说明之前，对在本说明书中使用的词语的定义进行说明。“无人搬运车”(AGV)是指手动或自动地将货物装载到主体、自动行驶至所指示的场所、再手动或自动地卸货的无轨车辆。“无人搬运车”包含无人牵引车和无人叉车。词语“无人”是指不需要人来操纵车辆，不排除无人搬运车搬运“人(例如装卸货物的人)”的情况。“无人牵引车”是牵引着手动或自动地装载、卸掉货物的台车而自动行驶至所指示的场所的无轨车辆。“无人叉车”是具有使移载货物用的货叉等进行升降的门架、将货物自动移载到货叉等并自动行驶至所指示的场所、进行自动货物装卸作业的无轨车辆。“无轨车辆”是具有车轮和使车轮旋转的电动马达或发动机的移动体(vehicle)。“移动体”是搭载人或货物而进行移动的装置，具有产生移动用的驱动力(traction)的车轮、双足或多足行走装置、螺旋桨等驱动装置。本公开中的词语“移动体”不仅包含狭义上的无人搬运车，也包含移动机器人、服务机器人以及无人机。“自动行驶”包含无人搬运车基于通过通信而连接的计算机的运行管理系统的指令的行驶、基于无人搬运车所具有的控制装置的自主行驶。自主行驶不仅包含无人搬运车沿着规定的路径朝向目的地的行驶，也包含追随追踪目标的行驶。另外，无人搬运车也可以暂时进行基于作业人员的指示的手动行驶。虽然“自动行驶”通常包含“引导式”的行驶和“无引导式”的行驶双方，但在本公开中，是指“无引导式”的行驶。“引导式”是指连续或断续地设置引导体、利用引导体来引导无人搬运车的方式。“无引导式”是指不设置引导体而进行引导的方式。本公开的实施方式的无人搬运车具有自身位置推断装置，能够进行无引导式的行驶。“自身位置推断装置”是根据激光测距仪等外界传感器所取得的传感器数据来推断环境地图上的自身位置的装置。“外界传感器”是感测移动体的外部的状态的传感器。外界传感器例如有激光测距仪(也被称为测距传感器)、照相机(或图像传感器)、LIDAR(LightDetectionandRanging：光探测和测距)、毫米波雷达以及磁传感器。“内界传感器”是感测移动体的内部的状态的传感器。内界传感器例如有旋转编码器(以下，有时简称为“编码器”)、加速度传感器以及角加速度传感器(例如陀螺仪传感器)。“SLAM(スラム)”是SimultaneousLocalizationandMapping(同时定位与地图构建)的缩写，是指同时进行自身位置推断和环境地图制作。＜例示的实施方式＞以下，参照附图对本公开的移动体和移动体系统的一例进行说明。另外，有时省略过度的详细说明。例如，有时省略对周知的事项的详细说明或对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。本专利技术人提供附图和以下说明以使本领域技术人员充分理解本专利技术。并不意图由此来限定权利要求书所记载的主题。图1是示出本公开的例示的实施方式的移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其能够自主移动，其中，/n所述移动体具有：/n驱动装置，其使所述移动体移动；/n外界传感器；/n位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；/n存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及/n控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动，/n所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170913 JP 2017-1756451.一种移动体，其能够自主移动，其中，
所述移动体具有：
驱动装置，其使所述移动体移动；
外界传感器；
位置推断装置，其根据从所述外界传感器输出的传感器数据，依次输出表示所述移动体的位置和姿势的位置信息；
存储装置，其存储从所述位置推断装置输出的所述位置信息；以及
控制器，其对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动，
所述控制器在所述移动体从第1地点移动至第2地点之后，根据存储于所述存储装置中的所述位置信息，使所述移动体逆着从所述第1地点至所述第2地点的路径而返回到所述第1地点。


2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
所述存储装置存储环境地图，
所述位置推断装置通过进行从所述外界传感器输出的所述传感器数据与所述环境地图的匹配来确定所述移动体在所述环境地图上的位置和姿势的推断值，并输出所述推断值作为所述位置信息。


3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，
所述控制器能够使所述移动体以追踪模式进行动作，在所述追踪模式下，根据从所述外界传感器输出的所述传感器数据而对所述驱动装置进行控制，使所述移动体追踪移动物体而从所述第1地点移动至所述第2地点。


4.根据权利要求3所述的移动体，其中，
所述控制器根据在所述追踪模式下使所述移动体追踪所述移动物体的期间从所述位置推断装置依次输出的所述位置信息来制作或更新环境地图。


5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：安达信也，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP