碰撞预测装置、碰撞预测方法以及程序制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于缩短对与其他车辆的碰撞进行预测所需的时间。碰撞预测装置(1)具备：检测部(11)，其从对车辆的周边进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及判定部(13)，其根据所述检测部(11)的检测结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，所述判定部(13)判定为：所述车辆与由所述检测部(11)检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】碰撞预测装置、碰撞预测方法以及程序
本专利技术涉及碰撞预测装置、碰撞预测方法以及程序。
技术介绍
现有技术中，正在开发如下系统：通过搭载于车辆的毫米波雷达、拍摄装置来检测位于车辆周边的其他车辆，并提供支援以避免与检测出的车辆发生碰撞。这样的系统称为PCS(Pre-CrashSafetysystem)，在预测为与检测出的车辆发生碰撞的可能性高的情况下，通过发出警报、自动使制动器工作等，能避免碰撞。作为碰撞的预测方法，提出了如下方法：从拍摄时刻不同的2帧拍摄图像的光流中检测朝向为倾斜的其他车辆，估计该其他车辆的行驶的轨迹来预测碰撞(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：JP特开2011-48420号公报
技术实现思路
(专利技术要解决的课题)然而，在上述现有的预测方法中，在碰撞的预测时需要拍摄时刻错开的2帧拍摄图像。由于获取拍摄图像需要耗费时间，因此在车辆高速行驶中时碰撞的预测有可能迟。本专利技术的目的在于，缩短对与其他车辆的碰撞进行预测所需的时间。(用于解决课题的技术方案)根据技术方案1记载的专利技术，提供一种碰撞预测装置，具备：检测部，其从对车辆的周边进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及判定部，其根据所述检测部的检测结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。由此，能从1帧拍摄图像判定碰撞的可能性高的其他车辆。碰撞的预测不需要多帧拍摄图像，能缩短至开始预测为止的时间，进而缩短碰撞的预测所需的时间。另外，能将从拍摄图像中仅检测到前方的其他车辆(例如朝车辆行进的其他车辆)、仅检测到后方的其他车辆(例如位于车辆的行进方向上的其他车辆)作为避免碰撞对象，能进行适当的避免碰撞支援。根据技术方案2记载的专利技术，在技术方案1记载的碰撞预测装置的基础上，所述碰撞预测装置具备计测部，所述计测部从所述1帧拍摄图像中计测所述车辆与所述其他车辆之间的距离，所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部仅检测到前方或后方、且由所述计测部计测出的距离小于阈值的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。由此，能将车间距离不足的其他车辆作为避免碰撞对象。根据技术方案3记载的专利技术，在技术方案1或2记载的碰撞预测装置的基础上，所述检测部对在所述1帧拍摄图像中仅检测到后方的所述其他车辆的后灯的点亮进行检测，所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部仅检测到后方且检测到后灯的点亮的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。由此，能将在背后朝车辆行进的其他车辆作为避免碰撞对象。根据技术方案4记载的专利技术，提供一种碰撞预测方法，包括：检测工序，从对车辆的周围进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及判定工序，根据所述检测的结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，在所述判定工序中判定为：所述车辆与通过所述检测工序检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。由此，能从1帧拍摄图像判定碰撞的可能性高的其他车辆。碰撞的预测不需要多帧拍摄图像，能缩短至开始预测为止的时间，进而缩短碰撞的预测所需的时间。另外，能将从拍摄图像中仅检测到前方的其他车辆(例如朝车辆行进的其他车辆)、仅检测到后方的其他车辆(例如位于车辆的行进方向上的其他车辆)作为避免碰撞对象，能进行适当的避免碰撞支援。根据技术方案5记载的专利技术，提供一种用于使计算机执行碰撞预测方法的程序，所述碰撞预测方法包括：检测工序，从对车辆的周围进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及判定工序，根据所述检测的结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，在所述判定工序中判定为：所述车辆与通过所述检测工序检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。由此，能从1帧拍摄图像判定碰撞的可能性高的其他车辆。碰撞的预测不需要多帧拍摄图像，能缩短至开始预测为止的时间，进而缩短碰撞的预测所需的时间。另外，能将从拍摄图像中仅检测到前方的其他车辆(例如朝车辆行进的其他车辆)、仅检测到后方的其他车辆(例如位于车辆的行进方向上的其他车辆)作为避免碰撞对象，能进行适当的避免碰撞支援。(专利技术效果)根据本专利技术，能缩短对与其他车辆的碰撞进行预测所需的时间。附图说明图1是按功能表示本专利技术的实施方式的碰撞预测装置的主要的构成的框图。图2是表示在碰撞预测装置中判定与其他车辆发生碰撞的可能性时的处理过程的流程图。图3是表示仅检测到前方的其他车辆的拍摄图像的图。图4是表示仅检测到后方的其他车辆的拍摄图像的图。图5是表示仅检测到侧面的其他车辆的拍摄图像的图。图6是表示分别检测到前方和侧面的其他车辆的拍摄图像的图。图7是表示分别检测到前方和侧面的其他车辆的拍摄图像的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的碰撞预测装置、碰撞预测方法以及程序的实施方式。图1是按功能表示本专利技术的实施方式的碰撞预测装置1的构成的框图。如图1所示，碰撞预测装置1和与碰撞预测装置1同样搭载于车辆的拍摄装置20、通知部30以及车辆控制装置40相连接。碰撞预测装置1从由拍摄装置20生成的拍摄图像中预测与位于车辆的周边的其他车辆的碰撞。另外，碰撞预测装置1将碰撞的预测结果分别输出至通知部30以及车辆控制装置40。以下，将通过碰撞预测装置1来预测与其他车辆发生碰撞的可能性的车辆称为目标车辆。拍摄装置20每隔一定时间间隔对目标车辆的周边进行拍摄，并按每次拍摄来生成1帧拍摄图像。既可以使用1个或多个拍摄装置20来获得目标车辆的前方侧、后方侧、侧方侧等各方向的拍摄图像，也可以使1个拍摄装置20旋转来获得所有方向的拍摄图像。拍摄装置20的拍摄范围越宽，越能扩大预测碰撞的其他车辆的检测范围。通知部30向驾驶员通知由碰撞预测装置1预测为碰撞的可能性高的其他车辆的存在。通知方法不作特别限定，能通过声响、语音、显示，振动等来进行通知，能使用扬声器、显示器、振动发生器等来作为通知部30。车辆控制装置40对目标车辆的制动器、加速器、方向盘等的操作进行控制。在碰撞预测装置1预测为与其他车辆发生碰撞的可能性高的情况下，车辆控制装置40对目标车辆的发车、停止、行驶速度、行进方向等进行自动控制，从而能够支援避免碰撞。(碰撞预测装置)碰撞预测装置1如图1所示，构成为具备检测部11、计测部12以及判定部13。检测部11、计测部12以及判定部13各自的处理内容能通过将描述各部的处理过程的程序由计算机从存储该程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞预测装置，其特征在于，具备：/n检测部，其从对车辆的周边进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及/n判定部，其根据所述检测部的检测结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，/n所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170901 JP 2017-1684971.一种碰撞预测装置，其特征在于，具备：
检测部，其从对车辆的周边进行拍摄而得到的1帧拍摄图像中分别检测位于所述车辆的周边的其他车辆的前方、后方以及侧面；以及
判定部，其根据所述检测部的检测结果来判定与所述其他车辆发生碰撞的可能性，
所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部检测到前方、后方以及侧面中的任意一者以上的所述其他车辆当中的、仅检测到前方或后方的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。


2.根据权利要求1所述的碰撞预测装置，其特征在于，
所述碰撞预测装置具备计测部，所述计测部从所述1帧拍摄图像中计测所述车辆与所述其他车辆之间的距离，
所述判定部判定为：所述车辆与由所述检测部仅检测到前方或后方、且由所述计测部计测出的距离小于阈值的所述其他车辆发生碰撞的可能性高。


3.根据权利要求1或2所述的碰撞预测装置，其特征在于，
所述检测部对在所述1帧拍摄图像中仅检测到后方的所述其他车辆的后灯的点亮进行检测，
所述判定部判定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：速水淳，
申请(专利权)人：株式会社村上开明堂，
类型：发明
国别省市：日本;JP