一种机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机械技术领域，特别涉及一种机器人抓手，包括法兰，所述法兰上连接有气缸固定座，所述气缸固定座的两侧分别连接有抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ；所述抓取组件Ⅰ包括三指气爪Ⅰ和安装于三指气爪Ⅰ上的指爪组件Ⅰ，所述抓取组件Ⅱ包括三指气爪Ⅱ和安装于三指气爪Ⅱ上的指爪组件Ⅱ；所述三指气爪Ⅱ的外壁上连接有至少两组弹簧导杆座，所述弹簧导杆座上连接有弹簧导杆，所述弹簧导杆上安装有弹簧，所述弹簧导杆顶端连接有压板。本实用新型专利技术的抓手可以完成工件的安装和拆卸，提高了生产效率，同时较人工作业来说，危险性大大降低；弹簧和压板用于压住工件，方便指爪组件抓取工件，提高效率。

A kind of robot grab

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手
本技术涉及智能机械
，特别涉及一种机器人抓手。
技术介绍
我国大多数工厂的机加工生产线上的装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。
技术实现思路
本技术解决了相关技术中人工装卸工件效率低下并且具有一定危险性的问题，提出了一种机器人抓手，可以代替人工完成工件的装卸，效率提高并且危险性降低。为了解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：一种机器人抓手，包括法兰，所述法兰上连接有气缸固定座，所述气缸固定座的两侧分别连接有抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ；所述抓取组件Ⅰ包括三指气爪Ⅰ和安装于三指气爪Ⅰ上的指爪组件Ⅰ，所述抓取组件Ⅱ包括三指气爪Ⅱ和安装于三指气爪Ⅱ上的指爪组件Ⅱ；所述三指气爪Ⅱ的外壁上连接有至少两组弹簧导杆座，所述弹簧导杆座上连接有弹簧导杆，所述弹簧导杆上安装有弹簧，所述弹簧导杆顶端连接有压板。作为优选方案，所述气缸固定座为棱台形，所述气缸固定座顶面开设有安装孔Ⅰ，所述气缸固定座的左右两侧面分别固定有三指气爪Ⅱ和三指气爪Ⅰ。作为优选方案，所述指爪组件Ⅰ和指爪组件Ⅱ均包括3个指爪，所述指爪包括垂直设置的安装座和竖直部，所述安装座为长方体形，所述安装座上开设有2个圆形安装孔Ⅱ；所述竖直部为三棱柱形，所述竖直部横截面为顶角为120°的等腰三角形，所述竖直部顶角所对的面上连接有凸起部，3个所述指爪的安装座成120°夹角。作为优选方案，所述安装座未与竖直部相连的一端设有2个倒角。作为优选方案，所述竖直部三角形的两底角处沿竖直方向设有倒角。作为优选方案，所述凸起部横截面为等腰梯形，所述凸起部与竖直部顶端相齐平，所述凸起部底端距离安装座的高度为竖直部高度的五分之一。作为优选方案，所述弹簧导杆座有3组，等间距分布于三指气爪Ⅱ的外壁。作为优选方案，所述压板为圆环形，所述压板上与弹簧导杆对应的位置开设有3个与弹簧导杆上端螺纹相匹配的螺纹孔，所述指爪组件Ⅱ位于压板的内孔。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的抓手可以完成工件的安装和拆卸，提高了生产效率，同时较人工作业来说，危险性大大降低；弹簧和压板用于压住工件，方便指爪组件抓取工件，提高效率。附图说明图1是本技术整体的结构示意图；图2是本技术指爪的结构示意图；图3是本技术压板的结构示意图。图中：1、法兰，2、气缸固定座，201、安装孔Ⅰ，3、三指气爪Ⅰ，4、三指气爪Ⅱ，5、弹簧导杆座，6、弹簧导杆，7、弹簧，8、压板，9、指爪，901、安装座，902、竖直部，903、安装孔Ⅱ，904、凸起部。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。如图1至3所示，一种机器人抓手，包括法兰1，法兰1用于与机器人进行连接；法兰1上连接有棱台形的气缸固定座2，气缸固定座2顶面开设有安装孔Ⅰ201，安装孔Ⅰ201为螺纹孔，可以用螺丝将气缸固定座2固定于法兰1上，气缸固定座2的左右两侧面分别固定有三指气爪Ⅱ4和三指气爪Ⅰ3，型号为SMC的MHS3-20D-M9B三指气爪。三指气爪Ⅰ3上安装有指爪组件Ⅰ，指爪组件Ⅰ包括3个指爪9，指爪9包括垂直设置的长方体形的安装座901和三棱柱形的竖直部902，安装座901未与竖直部902相连的一端设有2个倒角，安装座901上开设有2个圆形的安装孔Ⅱ903，安装孔Ⅱ903为螺纹孔，3个指爪9的安装座901成120°夹角，通过螺钉固定于三指气爪4上；竖直部902横截面为顶角为120°的等腰三角形，竖直部902三角形的两底角处沿竖直方向设有倒角；3个指爪120°顶角的一端竖直部902顶角所对的面上连接凸起部904；凸起部904的横截面为等腰梯形，凸起部904与竖直部902顶端相齐平，凸起部904底端距离安装座901的高度为竖直部902高度的五分之一；三指气爪Ⅰ3带动竖直部902开合完成抓取、夹持、放下工件的动作，竖直部902能够增加三指气爪Ⅰ3的行程。三指气爪Ⅱ4上安装有指爪组件Ⅱ，指爪组件Ⅱ与指爪组件Ⅰ的结构相同，三指气爪Ⅱ4外壁等间距连接有3个弹簧导杆座5，弹簧导杆座5上连接有弹簧导杆6，弹簧导杆6上端设有螺纹，弹簧导杆6上安装有弹簧7，弹簧导杆6顶端螺纹连接有圆环形的压板8，压板8上与弹簧导杆6对应的位置开设有3个与弹簧导杆6上端螺纹相匹配的螺纹孔，用于与弹簧导杆6螺纹连接，指爪组件Ⅱ位于压板8的内孔中。本申请的工作原理如下：抓取毛坯件时，机器人带动抓手移至上料区，机器人带动抓取组件Ⅱ，先用压板8压住毛坯，再用抓取组件Ⅱ的三指气爪Ⅱ4带动3个指爪9组成的指爪组件Ⅱ进行抓取夹紧，机器人带动抓手移至机床夹具处，将工件放入夹具内，并三指气爪Ⅱ4松开指爪组件Ⅱ，压板8推动工件与机床夹具贴合，机床夹具锁紧，机器人带动抓手离开机床加工区域，机床完成加工，机器人带动抓手移至机床夹具处，机器人带动三指气爪Ⅰ3工作，三指气爪Ⅰ3带动3个指爪9组成的指爪组件Ⅰ取走工件。三指气爪完成夹紧收放等的具体工作过程和原理属于现有技术，在此不再赘述。以上为本技术较佳的实施方式，本技术所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本技术并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本技术的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓手，包括法兰(1)，其特征在于：所述法兰(1)上连接有气缸固定座(2)，所述气缸固定座(2)的两侧分别连接有抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ；所述抓取组件Ⅰ包括三指气爪Ⅰ(3)和安装于三指气爪Ⅰ(3)上的指爪组件Ⅰ，所述抓取组件Ⅱ包括三指气爪Ⅱ(4)和安装于三指气爪Ⅱ(4)上的指爪组件Ⅱ；所述三指气爪Ⅱ(4)的外壁上连接有至少两组弹簧导杆座(5)，所述弹簧导杆座(5)上连接有弹簧导杆(6)，所述弹簧导杆(6)上安装有弹簧(7)，所述弹簧导杆(6)顶端连接有压板(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，包括法兰(1)，其特征在于：所述法兰(1)上连接有气缸固定座(2)，所述气缸固定座(2)的两侧分别连接有抓取组件Ⅰ和抓取组件Ⅱ；所述抓取组件Ⅰ包括三指气爪Ⅰ(3)和安装于三指气爪Ⅰ(3)上的指爪组件Ⅰ，所述抓取组件Ⅱ包括三指气爪Ⅱ(4)和安装于三指气爪Ⅱ(4)上的指爪组件Ⅱ；所述三指气爪Ⅱ(4)的外壁上连接有至少两组弹簧导杆座(5)，所述弹簧导杆座(5)上连接有弹簧导杆(6)，所述弹簧导杆(6)上安装有弹簧(7)，所述弹簧导杆(6)顶端连接有压板(8)。


2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述气缸固定座(2)为棱台形，所述气缸固定座(2)顶面开设有安装孔Ⅰ(201)，所述气缸固定座(2)的左右两侧面分别固定有三指气爪Ⅱ(4)和三指气爪Ⅰ(3)。


3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述指爪组件Ⅰ和指爪组件Ⅱ均包括3个指爪(9)，所述指爪(9)包括垂直设置的安装座(901)和竖直部(902)，所述安装座(901)为长方体形，所述安装座(901)上开设有2个圆形安装孔Ⅱ(903)；所述竖直部(902)为三棱柱形，所述竖直部...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴舜超，戴燚，赵烈，
申请(专利权)人：壹利特机器人科技常州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32