墙板安装检测装置及墙板安装机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种墙板安装检测装置及墙板安装机器人。墙板安装检测装置包括：安装座，用于与外部执行机构连接；支架，支架与安装座转动连接；检测机构，设置在支架上，检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求；直线驱动件，直线驱动件的输出端连接支架，且直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动支架相对于安装座转动。本发明专利技术墙板安装检测装置在安装墙板之前可通过检测机构检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求，提高了墙板安装精度；在空间限制的情况下可通过直线驱动件驱动支架向下翻转降低墙板安装机器人的整机高度，提高了墙板安装机器人的通过性；在墙板安装作业时又可通过直线驱动件驱动支架向上翻转以达到较高的作业范围，适应不同作业空间。

Wall panel installation detection device and wall panel installation robot

【技术实现步骤摘要】
墙板安装检测装置及墙板安装机器人
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种墙板安装检测装置及墙板安装机器人。
技术介绍
墙板安装机器人安装墙板的过程为连续作业的过程，即安装好一块墙板后会继续安装下一块，直至将所有的墙板全部安装完。墙板由于自身加工精度和安装环境的影响，无法很好地保证安装好的墙板都是在同一水平面上。因此，亟需设计一种检测机构来进行检测，以保证安装后的墙板是在同一水平面上的。另外，现有墙板安装机器人的整机尺寸固定，导致墙板安装机器人的空间适应能力不足，不能满足不同空间作业的应用需求。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提出一种墙板安装检测装置，该墙板安装检测装置能满足不同空间作业的应用需求，并能在墙板安装过程对墙板的姿态进行检测。本专利技术的另一个目的在于提出一种包括上述墙板安装检测装置的墙板安装机器人。为达此目的，一方面，本专利技术采用以下技术方案：一种墙板安装检测装置，包括：安装座，用于与外部执行机构连接；支架，所述支架与所述安装座转动连接；检测机构，设置在所述支架上，用于检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求；以及直线驱动件，所述直线驱动件的输出端连接所述支架，且所述直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动所述支架相对于所述安装座转动。在一些实施例中，所述检测机构包括：相机，用于获取所述待安装墙板与已安装墙板的图像信息；以及倾角传感器，用于检测所述相机的倾角，所述倾角传感器与所述直线驱动件通信连接。<br>在一些实施例中，所述相机在所述支架上的俯仰角度可调。在一些实施例中，所述相机通过安装支架安装在所述支架上，所述相机能相对于所述安装支架转动，并能在转动到位后通过锁定件锁定。在一些实施例中，所述相机和所述安装支架两者中的一个上开设有相互平行的轴孔和弧形孔，另一个上设有相互平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴插设于所述轴孔中且能相对所述轴孔转动，所述第二转轴能沿所述弧形孔滑动并通过所述锁定件锁定。在一些实施例中，所述检测机构还包括滑轨，所述滑轨安装在所述支架上，所述相机可滑动地连接在所述滑轨上。在一些实施例中，所述支架通过旋转轴连接所述安装座，并能绕所述旋转轴的轴线转动。在一些实施例中，所述直线驱动件为电动推杆；和/或，所述直线驱动件的输出端与所述支架铰接。在一些实施例中，所述墙板安装检测装置还包括：限位件，所述限位件连接在所述支架上，用于在所述直线驱动件的输出端伸出时防止所述支架过度转动；以及缓冲器，所述缓冲器连接在所述支架上，并能在所述支架转动至接近上限位置时减缓所述支架的转动速度。另一方面，本专利技术采用以下技术方案：一种墙板安装机器人，包括：机器人主体；上述的墙板安装检测装置，所述墙板安装检测装置设置在所述机器人主体上；以及姿态调整机构，设置在所述机器人主体上，所述姿态调整机构能根据所述墙板安装检测装置的检测结果调整待安装墙板的姿态。本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术墙板安装检测装置，在安装墙板之前可通过检测机构检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求，以保证安装后的墙板都在同一水平面上，提高了墙板安装精度；通过设计直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动支架相对于安装座转动实现了支架可上下翻转，从而在空间限制的情况下可以通过直线驱动件带动支架向下翻转降低墙板安装机器人的整机高度，减少占用空间，提高了墙板安装机器人的通过性；在进行墙板安装作业时又可通过直线驱动件带动支架向上翻转以达到较高的作业范围，使墙板机器人适应不同空间的作业环境。本专利技术墙板安装机器人包括上述的墙板安装检测装置，通过该墙板安装检测装置实现适应不同的空间高度，提高了墙板安装机器人的通过性，满足了不同空间作业的应用需求。附图说明图1为本专利技术实施方式提供的墙板安装检测装置的结构示意图；图2为图1所示墙板安装检测装置的局部结构示意图；图3为图2中A部分的局部放大图；图4为本专利技术实施方式提供的墙板安装机器人处于非安装墙板状态时的结构示意图；图5为本专利技术实施方式提供的墙板安装机器人安装墙板时的结构示意图；附图标号说明：滑轨1，相机2，安装支架3，倾角传感器4，支架5，限位件6，缓冲器7，旋转轴8，安装座9，直线驱动件10,安装件11，安装部12，弧形孔13，锁定件14，机器人主体20，墙板安装检测装置30，姿态调整机构40，翻转驱动机构50，待安装墙板60，配电箱70，外部执行机构80，限位结构90。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。如图1至图3所示，一实施方式的墙板安装检测装置30包括安装座9、支架5、检测机构以及直线驱动件10，其中，安装座9用于与外部执行机构80连接；支架5与安装座9转动连接；检测机构设置在支架5上，用于检测待安装墙板60的姿态是否满足安装要求；直线驱动件10的输出端连接支架5，且直线驱动件10的输出端能伸缩运动以驱动支架5相对于安装座9转动。上述墙板安装检测装置30，在安装墙板之前可通过检测机构检测待安装墙板60的姿态是否满足安装要求，以保证安装后的墙板都在同一水平面上，提高了墙板安装精度；通过设计直线驱动件10的输出端能伸缩运动以驱动支架5相对于安装座9转动实现了支架5可上下翻转，从而在空间限制的情况下可以通过直线驱动件10带动支架5向下翻转降低墙板安装机器人的整机高度，减少占用空间，提高了墙板安装机器人的通过性；在进行墙板安装作业时又可通过直线驱动件10带动支架5向上翻转以达到较高的作业范围，使墙板安装机器人适应不同空间的作业环境。可以理解的是，“待安装墙板60”是指当前要安装的那块墙板。具体实施时，将安装座9安装在墙板安装机器人的执行机构上，通过直线驱动件10的输出端伸缩运动驱动支架5相对于安装座9转动，实现支架5的上下翻转，上述可翻转结构能提高墙板安装机器人的通过性，使墙板安装机器人适应一定空间变化的工况。可选地，如图1所示，支架5可以设计成类似于梯形的形状，使结构更稳定，支架5进行翻转时更平稳。当然，在其它实施例中支架5也可以设计成其它形状，具体可根据实际需求进行选择。在一些实施例中，支架5通过旋转轴8连接安装座9，并且支架5能绕旋转轴8的轴线转动。具体地，直线驱动件10的输出端伸缩运动时将驱动支架5绕旋转轴8的轴线转动：当直线驱动件10的输出端伸出时，将驱动支架5绕旋转轴8的轴线向上转动(即向上翻转)，提高支架5以及位于支架5上的检测机构的高度，以便对安装的墙板进行检测工作；当直线驱动件10的输出端回缩时，将驱动支架5绕旋转轴8的轴线向下转动(即向下翻转)，降低支架5以及位于支架5上的检测机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙板安装检测装置，其特征在于，包括：/n安装座(9)，用于与外部执行机构(80)连接；/n支架(5)，所述支架(5)与所述安装座(9)转动连接；/n检测机构，设置在所述支架(5)上，用于检测待安装墙板(60)的姿态是否满足安装要求；以及/n直线驱动件(10)，所述直线驱动件(10)的输出端连接所述支架(5)，且所述直线驱动件(10)的输出端能伸缩运动以驱动所述支架(5)相对于所述安装座(9)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种墙板安装检测装置，其特征在于，包括：
安装座(9)，用于与外部执行机构(80)连接；
支架(5)，所述支架(5)与所述安装座(9)转动连接；
检测机构，设置在所述支架(5)上，用于检测待安装墙板(60)的姿态是否满足安装要求；以及
直线驱动件(10)，所述直线驱动件(10)的输出端连接所述支架(5)，且所述直线驱动件(10)的输出端能伸缩运动以驱动所述支架(5)相对于所述安装座(9)转动。


2.根据权利要求1所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述检测机构包括：
相机(2)，用于获取所述待安装墙板(60)与已安装墙板的图像信息；以及
倾角传感器(4)，用于检测所述相机(2)的倾角，所述倾角传感器(4)与所述直线驱动件(10)通信连接。


3.根据权利要求2所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述相机(2)在所述支架(5)上的俯仰角度可调。


4.根据权利要求3所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述相机(2)通过安装支架(3)安装在所述支架(5)上，所述相机(2)能相对于所述安装支架(3)转动，并能在转动到位后通过锁定件(14)锁定。


5.根据权利要求4所述的墙板安装检测装置，其特征在于，所述相机(2)和所述安装支架(3)两者中的一个上开设有相互平行的轴孔和弧形孔(13)，另一个上设有相互平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴插设于所述轴孔中且能相对所述轴孔转动，所述第二转轴能沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄健荣，张强军，林鸿斌，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44