清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质技术

本申请公开一种清洁机器人，包括用于对地面进行清扫的清扫单元、用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作的驱动单元、用于采集清洁机器人前方环境的图像的图像采集单元以及分别与驱动单元和图像采集单元相通信的处理单元。处理单元用于根据图像采集单元所采集的图像识别清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；当识别清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，处理单元在清洁机器人进入目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向驱动单元传输清扫控制信号以控制将驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数。本申请还公开一种地毯检测方法及计算机可读存储介质。本申请能够对地毯实现较好的清扫效果，且能够避免对地毯进行损伤。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着技术的发展，清洁机器人得到越来越广泛的应用。现有的清洁机器人为了在不同地面(例如，硬质地板或地毯)上都达到较好的清扫效果，往往需要对不同的地面进行识别，以根据不同的地面配置不同的清扫模式。然而，如何对地面进行较好的识别以根据地面材质执行不同的清扫策略，从而实现较好的清扫效果是业界一直追求的目标。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质，以解决上述问题。第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：清扫单元，用于对地面进行清扫；驱动单元，用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作；图像采集单元，用于采集所述清洁机器人前方环境的图像；处理单元，分别与所述驱动单元和所述图像采集单元相通信，用于根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，所述处理单元在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。第二方面，本申请实施例提供一种地毯检测方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机身、设置于所述机身底部且用于对地面进行清扫的清扫单元、用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作的驱动单元以及用于采集清洁机器人的环境图像的采集单元；所述地毯检测方法包括：通过所述采集单元采集所述清洁机器人前方环境的图像；根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有地毯检测的程序指令，所述地毯检测的程序指令供处理器调用执行时实现第二方面中所述的地毯检测方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品；该计算机程序产品包括程序指令，当该计算机程序产品被清洁机器人执行时，该清洁机器人执行前述第二方面所述方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在清洁机器人上执行该计算机程序产品，以实现第二方面所述方法。本专利技术的清洁机器人、地毯检测方法及计算机可读存储介质，通过所述采集单元采集所述清洁机器人前方环境的图像，并根据所述采集单元采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数，进而能够在所述清洁机器人进入地毯前提前将驱动单元的清扫参数改变成适合地毯的清扫参数，从而能够对地毯实现较好的清扫效果，且能够避免对地毯进行损伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一实施例中的清洁机器人的结构框图。图2为本申请一实施例中的清洁机器人的底部示意图。图3为本申请一实施例中的清洁机器人的顶部示意图。图4为本申请一实施例中的清洁机器人的底部另一示意图。图5为本申请一实施例中的清洁机器人与地毯的位置关系示意图。图6为本申请一实施例中的地毯检测方法的流程图。图7为本申请另一实施例中的地毯检测方法的流程图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。例如，A“和/或”B，包括：A、B、A和B以及A或B的情况。请参阅图1，图1为本申请一实施例中的清洁机器人的结构框图。如图1所示，所述清洁机器人10包括：图像采集单元110、电池单元120、驱动单元130、左轮131、右轮132、导向轮133、清扫单元140、处理单元150、存储单元160以及障碍物检测单元170。图像采集单元110用于采集清洁机器人10当前环境的图像。图像采集单元110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于清洁机器人10的上表面，并且采集清洁机器人10上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。再例如，一个三维摄像头被置于清洁机器人10的前部，并且采集清洁机器人10查看的三维图像，如图3所示。三维图像包括关于从待采集对象到待采集对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器模块作为三维摄像头。图像采集单元110可以包括深度传感器111、RGB图像传感器112或结构光图像传感器113中的一个或多个。深度传感器包括：二维摄像头，其采集待采集对象的图像；以及红外传感器。而且深度传感器输出二维摄像头采集的图像和红外传感器获得的距离信息。RGB传感器112可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。结构光图像传感器113包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到清洁机器人10到充电桩的距离。根据清洁机器人10到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头采集的图像之间的差异来确定关于待采集对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头采集的图像之一和待采集对象之间的距离的信息。图像采集单元110可以进一步包括图形处理单元，其根据需要处理采集的图像。如改变摄像头采集的图像的尺寸或分辨率。请一并参阅图2，图2为本申请一实施例中的清洁机器人的底部示意图，及如图4所示，图4为本申请一实施例中的清洁机器人的底部另一示意图。如图2所示，电池单元120包括充电电池、分别与充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：/n清扫单元，用于对地面进行清扫；/n驱动单元，用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作；/n图像采集单元，用于采集所述清洁机器人前方环境的图像；/n处理单元，分别与所述驱动单元和所述图像采集单元相通信，用于根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；/n当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，所述处理单元在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
清扫单元，用于对地面进行清扫；
驱动单元，用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作；
图像采集单元，用于采集所述清洁机器人前方环境的图像；
处理单元，分别与所述驱动单元和所述图像采集单元相通信，用于根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；
当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，所述处理单元在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。


2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在进入所述目标地毯区域之前，所述处理单元还确定所述目标地毯区域的边界；
当确定所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域的边界时，所述处理单元产生所述清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号。


3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域，包括：所述处理单元在所述清洁机器人的行进过程中通过所述图像采集单元采集所述机器人前方环境的图像，并利用预设识别算法及至少基于地毯模型特征对所述采集单元所采集的图像进行识别处理而识别地毯；当所述处理单元从采集的图像中识别出地毯时，确定所述清洁机器人的前方存在所述目标地毯区域；其中，所述地毯模型特征包括地毯的轮廓、地毯的颜色、地毯的花纹或其任意组合。


4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域上后，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，并根据所述目标地毯区域的类型控制将所述驱动单元的第一清扫参数调整至第二清扫参数；其中，所述第二清扫参数和所述第一清扫参数的参数值不同。


5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述驱动单元的工作状态信号来识别所述目标地毯区域的类型。


6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元为电机；所述驱动单元的工作状态信号包括所述电机的电机电流信号、电机电压信号和电机功率信号中的至少一种。


7.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括运动传感器；所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述运动传感器所感测的所述清洁机器人的运动速度来识别所述目标地毯区域的类型。


8.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述清洁机器人在SLAM系统地图中的理想运动位置和实际运动位置的差异来识别所述目标地毯区域的类型。


9.如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人在进入所述目标地毯区域上后，当所述处理单元确定所进入的所述目标地毯区域不是真实地毯区域时，将所述图像采集单元所采集的图像作为负样本对预设的地毯模型进行训练。


10.如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人在进入所述目标地毯区域上后，当所述处理单元确定所进入的所述目标地毯区域不是真实地毯区域时，控制将所述驱动单元的当前的第一清扫参数调整至初始清扫参数；其中，所述初始清扫参数为适合硬质地面的清扫参数。


11.一种地毯检测方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机身、设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚凯，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44