地面识别方法及装置、扫地机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种地面识别方法及装置、扫地机器人，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。

Ground recognition method and device, sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
地面识别方法及装置、扫地机器人
本专利技术涉及传感器
，特别是涉及地面识别方法及装置、扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在打扫空间内完成地面清理工作。其中，扫地机器人配置有行走机构，自动行走在打扫空间内。目前，随着扫地机器人的广泛应用，扫地机器人所应用的打扫空间的地面类型也日趋丰富。不同的地面类型对应着不同的打扫需求，且不同的地面类型也会影响扫地机器人的行走工作状态。然而，传统的扫地机器人难以准确识别地面类型，容易导致扫地机器人采用错误的方式清扫地面，造成地面材质的损坏。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的扫地机器人难以准确识别地面类型，容易导致扫地机器人采用错误的方式清扫地面，造成地面材质的损坏，提供一种地面识别方法及装置、扫地机器人。一种地面识别方法，包括步骤：通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号；获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽；根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质；其中，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。上述地面识别方法，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。在其中一个实施例中，所述根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质的过程，包括步骤：根据所述超声波回波信号确定所述待测地面与所述超声波传感器的距离；在所述距离小于等于预设距离时，根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。在其中一个实施例中，所述根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质的过程，还包括步骤：在所述大于预设距离时，判定待测地面存在阶梯。在其中一个实施例中，所述预设距离大于15cm且小于17cm。在其中一个实施例中，所述获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽的过程，包括步骤：获取待测地面的超声波回波信号，将所述超声波回波信号转换为数字信号；通过分析所述数字信号的时域的回波能量，确定所述超声波回波信号的波宽。一种地面识别装置，包括：信号控制模块，用于通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号；波宽计算模块，用于获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽；材质确定模块，用于根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质；其中，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。上述地面识别装置，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例的地面识别方法。上述计算机设备，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例的地面识别方法。上述计算机存储介质，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。一种扫地机器人，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体的超声波传感器；所述机器人本体被配置为执行上述任一实施例的地面识别方法。上述扫地机器人，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号，确定待测地面的超声波回波信号的波宽，并根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。基于此，准确识别地面类型，以使扫地机器人可根据识别出的地面类型选择正确的清扫方式，防止地面的损坏。在其中一个实施例中，超声波传感器设置在所述机器人本体下表面；其中，在所述机器人本体放置在水平地面时，所述超声波传感器的离地高度大于等于3cm且小于等于7cm。附图说明图1为一实施方式的地面识别方法流程图；图2为另一实施方式的地面识别方法流程图；图3为一实施方式的地面识别装置模块结构图；图4为一实施方式的扫地机器人结构示意图。具体实施方式为了更好地理解本专利技术的目的、技术方案以及技术效果，以下结合附图和实施例对本专利技术进行进一步的讲解说明。同时声明，以下所描述的实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例提供一种地面识别方法。图1为一实施方式的地面识别方法流程图，如图1所示，一实施方式的地面识别方法包括步骤S100至S102：S100，通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号；S101，获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽；S102，根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质；其中，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。其中，通过控制超声波传感器工作，使超声波传感器以特定的角度向待测地面发出超声波信号。在其中一个实施例中，控制超声波传感器以垂直的角度向待测地面发出超声波信号，即超声波信号的方向与待测地面垂直。在其中一个实施例中，超声波传感器选用高频超声波传感器。以提高超声波信号的分辨率，并降低基于超声波传感器进行测量的盲区。其中，高频超声波传感器的振动频率大于设定频率。一般地，设定频率可根据高频超声波传感器的实际安装位置与安装离地高度确定。在其中一个实施例中，高频超声波传感器的振动频率大于30KHz。需要注意的是，30KHz仅为本实施例特定应用场景下的优选方式，不代表对高频超声波传感器的振动频率的唯一限定。待测地面接收超声波传感器发出的超声波信号，反射出的信号即超声波回波信号。其中，超声波传感器发出的超声波信号为周期性信号，即超声波回波信号亦为周期性信号。获取待测地面的超声波回波信号，确定所述超声波回波信号的波宽。进一步地，根据波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。一般地，硬质地面如瓷砖地面或模板地面反射的超声波回波信号较强，会引起较大波宽。软质地面例如地毯地面或泡沫地面具备一定的吸波作用，因此软质地面引起的波宽较小。因此，不同地面材质的待测地面引起的波宽均不同，可根据待测地面的地面材质对应的波宽范围，确定测地面的地面材质。即，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面识别方法，其特征在于，包括步骤：/n通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号；/n获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽；/n根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质；其中，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。/n

【技术特征摘要】
1.一种地面识别方法，其特征在于，包括步骤：
通过超声波传感器将待测地面发出超声波信号；
获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽；
根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质；其中，各所述波宽范围与各地面材质一一对应。


2.根据权利要求1所述的地面识别方法，其特征在于，所述根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质的过程，包括步骤：
根据所述超声波回波信号确定所述待测地面与所述超声波传感器的距离；
在所述距离小于等于预设距离时，根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质。


3.根据权利要求2所述的地面识别方法，其特征在于，所述根据所述波宽对应的波宽范围，确定待测地面的地面材质的过程，还包括步骤：
在所述大于预设距离时，判定待测地面存在阶梯。


4.根据权利要求2或3所述的地面识别方法，其特征在于，所述预设距离大于15cm且小于17cm。


5.根据权利要求1所述的地面识别方法，其特征在于，所述获取待测地面的超声波回波信号，并确定所述超声波回波信号的波宽的过程，包括步骤：
获取待测地面的超声波回波信号，将所述超声波回波信号转换为数字信号；
通过分析所述数字信号的时...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁伟培，梁梓康，梁文浩，陈代市，李昂，
申请(专利权)人：广东奥迪威传感科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44