一种控制方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，该控制方法应用于龙门式轮组机构抓取设备。首先获取待执行的运动控制指令以及目标位置点坐标，然后基于所述目标位置点坐标，利用运动学求解方法确定出电机的目标转角位置，之后基于所述目标转角位置以及电机实际位置，确定出控制所述电机的速度的目标模拟量输出值。可见，本方案提供的龙门式轮组机构抓取设备控制装置，能够实现对龙门式轮组机构抓取设备的控制。

A control method, device, storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置、存储介质及电子设备
本专利技术涉及装备控制
，具体涉及一种控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
相对于常规的串联式直角坐标机构，龙门式轮组机构的驱动组件固定于机架，不跟随前置机构运动，因此具备更低的运动惯量和更高的动态响应速度，更适合于应用在对工作节拍要求较高的抓取场景。然而，在进行用户工作坐标系到驱动轴坐标系之间的转换时，不同于直角坐标机构中简单的比例转换关系，龙门式轮组机构的运动学模型较为复杂，给开发使用这种机构的抓取设备的控制装置造成了困难，且目前尚未有相关控制装置。因此，如何提供一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，以实现对龙门式轮组机构抓取设备进行控制，是本领域技术人员亟待解决的一大技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种控制方法、装置、存储介质及电子设备，能够实现对龙门式轮组机构抓取设备的控制。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种控制方法，应用于龙门式轮组机构抓取设备，包括：获取待执行的运动控制指令；获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于龙门式轮组机构抓取设备，包括：/n获取待执行的运动控制指令；/n获取目标位置点坐标；/n基于所述目标位置点坐标，利用运动学求解方法确定出电机的目标转角位置；/n基于所述目标转角位置以及电机实际位置，确定出控制所述电机的速度的目标模拟量输出值。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于龙门式轮组机构抓取设备，包括：
获取待执行的运动控制指令；
获取目标位置点坐标；
基于所述目标位置点坐标，利用运动学求解方法确定出电机的目标转角位置；
基于所述目标转角位置以及电机实际位置，确定出控制所述电机的速度的目标模拟量输出值。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标位置点坐标，包括：
基于用户参数，确定目标规划，所述目标规划包括梯形加减速规划或S形加减速规划；
基于规划轨迹，计算所述规划轨迹上的预设点的位置信息；
确定所述位置信息为所述目标位置点坐标。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标位置点坐标，利用运动学求解方法确定出电机的目标转角位置，包括：
建立龙门式轮组机构抓取设备的运动学求解模型；
将所述目标位置点坐标输入所述运动学模型，确定所述运动学模型的输出为所述电机的目标转角位置。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述建立龙门式轮组机构抓取设备的运动学求解模型，包括：
获取驱动轮所转过的增量角位移；
基于所述增量角位移，确定滑块在坐标系上的位置变化量；
对所述位置变化量求逆解，得到转角方程；
确定所述转角方程为所述运动学求解模型。


5.一种控制装置，其特征在于，应用于龙门式轮组机构抓取设备，包括：
第一获取模块，用于获取待执行的运动控制指令；
第二获取模块，用于获取目标位置点坐标；
第一确定模块，用于基于所述目标位置点坐标，利用运动学求解方法确定出电机的目标转角位置；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨中山，夏显秋，杨银香，陈中川，王训，王官平，周东红，雷志军，朱毅明，
申请(专利权)人：北京和利时智能技术有限公司，宁波和利时智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11