一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统，包括PC机linux主站、人机交互界面、EtherCAT控制器Ⅰ、EtherCAT控制器Ⅱ、输入模块、储存模块、生成模块、运动控制器模块、四轴并联机械臂控制卡模块及视觉检测模块；其中，PC机linux主站包括以太网，以太网分别与EtherCAT控制器Ⅱ及人机交互界面相连接，四轴并联机械臂控制卡模块包括CPU模块、x轴伺服接口模块、y轴伺服接口模块与a轴伺服接口模块及b轴伺服接口模块。有益效果：优化了四轴并联机械臂的控制系统，能够有效保证四轴机械臂控制的实时性和稳定性，同时增加了机械臂的灵活性与可操控性。

A control system of four axis parallel manipulator based on EtherCAT bus

【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统
本专利技术涉及机械臂控制
，具体来说，涉及一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统。
技术介绍
随着工业技术的发展，机械臂的控制对速度、精度提出越来越高的要求，对用于伺服运动控制的现场总线的传输速度和总线接口的实时性能提出了很高的要求。为保证机器人精确完成动作和作业，其相应的控制系统显得尤为重要。EtherCAT总线是一种实时以太网技术，具有高速简单、易于实现等优点，广泛地应用于数控机床等高精度设备。传统采用PC驱动控制卡的方式，通讯是设备性能提升的主要瓶颈，已不能满足四轴并联机械臂的控制，加之传统的两轴或三轴联动机械臂运动单一灵活性差，在运动过程中拥有的自由度少。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统，其特征在于，包括包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、四轴并联机械臂控制卡模块（9）及视觉检测模块（10）；/n其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网（11），所述以太网（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述四轴并联机械臂控制卡模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入...

【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT总线四轴并联机械臂控制系统，其特征在于，包括包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、四轴并联机械臂控制卡模块（9）及视觉检测模块（10）；
其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网（11），所述以太网（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述四轴并联机械臂控制卡模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入模块（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通过所述生成模块（7）与所述运动控制器模块（8）相连接，所述输入模块（5）通过所述储存模块（6）与所述生成模块（7）相连接，所述视觉检测模块（10）分别与所述四轴并联机械臂控制卡模块（9）及所述生成模块（7）相连接；
其中，所述四轴并联机械臂控制卡模块（9）包括CPU模块（901）、x轴伺服接口模块（902）、y轴伺服接口模块（903）、a轴伺服接口模块（904）及b轴伺服接口模块（905）。


2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵忠良，苏景军，程汉湘，
申请(专利权)人：广东水利电力职业技术学院广东省水利电力技工学校，
类型：发明
国别省市：广东;44