机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法，可以排除人为误差的因素，以高工作效率准确地确定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻。所述判定装置具有检测机器人的臂或者手的速度或者加速度的动作检测单元和消除包含在来自动作检测单元的信号中的振动成分而生成平滑数据的过滤单元。由诸如中心化移动平均滤波器、零相位滤波器等没有相位延迟的滤波器构成过滤单元。

Determination device and method of robot's action completion time

【技术实现步骤摘要】
机器人的动作完成时刻的判定装置及判定方法
本专利技术涉及判定具备臂的机器人到达其指令位置的时刻即动作完成时刻的装置及方法。
技术介绍
例如用于制造液晶面板的玻璃基板等工件通过使用在臂的前端具备手的机器人保持于手上来搬运。在该搬运时，由于各种因素，手、臂有时会振动。特别是在水平多关节机器人的情况下，因为通过伸展臂搬运工件并将其配置于搬运目的地的规定位置，所以如果直至使臂朝向搬运目的地伸展后的残余振动收敛的时间较长，在将工件配置于规定位置时就会产生错位，或者由于待机时间变长而使工作效率相应降低。因此，对机器人的臂或者手的残余振动的收敛时间进行评价。例如通过将加速度传感器安装在手上，在根据机器人的指令进行的臂或者手的伸展动作完成之后，测量规定时间后的手的振动振幅，从而进行残余振动的收敛时间的判定。臂或者手的伸展动作是指为了将工件定位到搬运位置而驱动臂或者手的动作。而且机器人的动作完成时刻是指为了将工件定位到搬运位置而驱动臂或者手的动作完成的时刻。为了对残余振动的收敛时间进行评价，需要能够准确地判定机器人的动作完成时刻。在机器人的动作完成时刻的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判定装置，判定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻，其中，具备：/n动作检测单元，所述动作检测单元检测所述机器人的臂或者手的速度或者加速度；以及/n过滤单元，所述过滤单元消除包含在来自所述动作检测单元的信号中的振动成分，生成平滑数据，/n所述过滤单元由没有相位延迟的滤波器构成。/n

【技术特征摘要】
20181010 JP 2018-1913671.一种判定装置，判定机器人向指令位置的移动动作的动作完成时刻，其中，具备：
动作检测单元，所述动作检测单元检测所述机器人的臂或者手的速度或者加速度；以及
过滤单元，所述过滤单元消除包含在来自所述动作检测单元的信号中的振动成分，生成平滑数据，
所述过滤单元由没有相位延迟的滤波器构成。


2.根据权利要求1所述的判定装置，其中，
所述动作检测单元是安装于所述臂或者所述手的加速度传感器。


3.根据权利要求1或2所述的判定装置，其中，
还具有运算部，在通过所述动作检测单元检测到所述机器人正在减速之后，所述运算部求出所述平滑数据的值最后从规定阈值范围之外的值变为所述规定阈值范围内的值的时刻以后的所述平滑数据的值的平均值，通过从所述平滑数据减去所述平均值而进行偏移和漂移的修正。


4.根据权利要求3所述的判定装置，其中，
所述运算部在推定为所述动作完成时刻的时刻附近，用时刻的函数将进行了所述偏移和漂移的修正的所述平滑数据中推定为所述动作完成时刻的时刻以前的期间的所述平滑数据近似为近似对象平滑数据，将该函数的值为零的时刻判定为动作完成时刻。


5.根据权利要求1或2所述的判定装置，其中，
在通过所述动作检测单元检测出所述机器人正在减速之后，将所述平滑数据的值最后从规定阈值范围外的值变为所述规定阈值范围内的值的时间设为基准时间，用常数值对所述基准时间以后的所述平滑数据进行近似，将所述基准时间以前的所述平滑数据作为近似对象平滑数据，用时刻的函数进行近似，将该函数的值成为所述常数值的时刻判定为动作完成时刻。


6.根据权利要求4或5所述的判定装置，其中，
所述函数是一次函数，在所述近似对象平滑数据中，选择与零加速度检测用的阈值对应的点和使用任意常数确定的一个点，确定所述一次函数，使得所述一次函数表示的直线通过所选择的点。


7.根据权利要求4或5所述的判定装置，其中，
所述函数是二次函数，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：花冈正志，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP