一种船载串并混联稳定平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种船载串并混联稳定平台，其包括稳定板、底板、测姿装置、控制装置及位于稳定板和底板之间的3N组稳定机构；稳定板用于安装需要稳定布置的设备；测姿装置用于检测稳定板的倾斜角度，其与稳定板固定连接；稳定机构包括球面万向节、安装在底板上的轴座及通过转动副I枢接的杆I和杆II，杆I与稳定板通过球面万向节连接，轴座与杆II通过转动副II枢接，转动副II通过独立驱动件驱动；控制装置用于根据测姿装置获取的稳定板的倾斜角度控制独立驱动件使稳定板保持相对稳定。本实用新型专利技术采用串并混联结构，灵活、响应速度快且体积较小，控制方式简单，成本低廉，极具应用前景。

A kind of stable platform of shipboard series parallel hybrid

【技术实现步骤摘要】
一种船载串并混联稳定平台
本技术属于平台稳定
，涉及一种船载串并混联稳定平台，特别涉及一种灵活、响应速度快且体积较小的船载串并混联稳定平台。
技术介绍
随着社会的不断进步，人们的活动范围不断延伸，由陆地逐渐走向了海洋，由地面走向了天空甚至太空。随着新的未知的领域不断到来，人们获取其相关信息以对其进行研究，对其进行测试是比不可少的环节。最为常规的测试平台就是在平稳静止的陆地上，其无需考虑晃动等问题给测试带来的影响。但随着交通工具及人类探索领域的不断扩展，在活动的平台上进行测试(特别是轮船需要进行海试)已经越来越成为了迫切的需求。然而在活动的平台如开动的轮船上进行测试，舰船受风浪的影响会不可避免地产生摇荡运动，导致一些舰载设备和仪器无法正常使用，晃动还会给测试结果带来极大的误差，这严重影响了测试的精度，因此开发一种能够在晃动载体上保持平台相对稳定的测试平台极具现实意义。船舰航行时主要受横摇、纵摇、艏摇和垂荡这四种运动方式的影响，但是现有技术中，六自由度的稳定平台相对较多，而主要调节四个自由度即可保证调姿稳定，同时较少的自由度也相对容易本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船载串并混联稳定平台，其特征在于，包括稳定板、底板、测姿装置、控制装置及位于稳定板和底板之间的3N组稳定机构，其中N为正整数；/n所述稳定板用于安装需要稳定布置的设备；/n所述测姿装置用于检测稳定板的倾斜角度，其与稳定板固定连接；/n所述稳定机构包括球面万向节、安装在底板上的轴座及通过转动副I枢接的杆I和杆II，杆I与稳定板通过球面万向节连接，轴座与杆II通过转动副II枢接，转动副II通过独立驱动件驱动；/n所述控制装置用于根据测姿装置获取的稳定板的倾斜角度控制独立驱动件使稳定板保持相对稳定。/n

【技术特征摘要】
1.一种船载串并混联稳定平台，其特征在于，包括稳定板、底板、测姿装置、控制装置及位于稳定板和底板之间的3N组稳定机构，其中N为正整数；
所述稳定板用于安装需要稳定布置的设备；
所述测姿装置用于检测稳定板的倾斜角度，其与稳定板固定连接；
所述稳定机构包括球面万向节、安装在底板上的轴座及通过转动副I枢接的杆I和杆II，杆I与稳定板通过球面万向节连接，轴座与杆II通过转动副II枢接，转动副II通过独立驱动件驱动；
所述控制装置用于根据测姿装置获取的稳定板的倾斜角度控制独立驱动件使稳定板保持相对稳定。


2.根据权利要求1所述的一种船载串并混联稳定平台，其特征在于，所述测姿装置为MEMS陀螺组合三轴加速度计，其布置在稳定板靠近底板侧。


3.根据权利要求1所述的一种船载串并混联稳定平台，其特征在于，所述控制装置安装在底板靠近稳定板侧，其包括依次连接的ARM处理器、FPGA、A/D模数转换模块和驱动模块；测姿装置、A/D模数转换模块及FPGA依次连接，所述ARM处理器用于进行姿态计算得到调整指令并将该指令下发，所述FPGA用于ARM处理器与A/D模数转换模块间的信号传递，所述A/D模数转换模块用于转换FPGA与驱动模块、测姿装置间的信号，所述驱动模块用于驱动独立驱动件使稳定板保持相对稳定。


4.根据权利要求3所述的一种船载串并混联稳定平台，其特征在于，所述独立驱动件包括伺服电机、电机支架、减速器、联轴器及与FPGA串口通讯连接的光电编码器；所述伺服电机通过电机支架与底板固定连接，伺服电机的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昊，张海峰，曹乐，沈颉，阚秀，奚峥皓，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：上海;31