一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人制造技术

根据本发明专利技术的用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，包括三坐标机械臂部、末端执行部、示教器、控制部。三坐标机械臂部包括均具有导轨、模组滑块的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，X轴模组具有水平设置的X轴导轨、X轴模组滑块，Z轴模组具有竖直设置的Z轴导轨、Z轴模组滑块，Z轴导轨的下端与X轴模组滑块相连，X轴模组滑块带动Z轴模组沿X轴导轨移动，Y轴模组具有垂直于X轴和Z轴平面设置的Y轴导轨、Y轴模组滑块，Y轴模组滑块与Z轴模组滑块相连，Z轴模组滑块带动Y轴模组沿Z轴导轨移动，控制部控制第一摄像头、第二摄像头对模拟骨进行定位，并控制电钻对模拟骨进行钻孔后，将力传感器得到的数据，同步显示在人机互动界面上。

A three coordinate robot for bone drilling Teaching

【技术实现步骤摘要】
一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人
本专利技术属于文教领域，具体涉及一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人。
技术介绍
目前已知的骨钻孔机器人为大型骨手术机器人，应用于医院，直接用于手术中对人体骨进行操作，医生结合医学影像规划手术路径，由机械臂完成定位、穿刺、钻孔等操作，如技术专利CN201711113196.5。有别于骨手术机器人，专用模拟骨钻孔的机器人用于教学和科研。在教学方面教师可以借助专用模拟骨钻孔机器人平台完成骨手术操作教学，学生可以基于专用模拟骨钻孔机器人平台参与医疗机器人相关赛事；在科研方面，通过采集对机器人采集的骨钻孔数据进行研究，可以将相应的研究成果应用于完善真实骨手术操作，同时专用模拟骨钻孔机器人可以验证基于机器视觉的机器人骨钻孔定位及运动控制算法。但目前还没有针对教学、比赛、科研的专用模拟骨钻孔机器人。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人。本专利技术提供了一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，具有这样的特征，包括：三坐标机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，用于对模拟骨进行钻孔的教学，其特征在于，包括：/n三坐标机械臂部，具有X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，/n末端执行部，设置在所述Z轴模组上；/n示教器，具有人机互动界面；以及/n控制部，分别与所述三坐标机械臂部、所述末端执行部以及所述示教器通信连接，/n其中，所述X轴模组、所述Y轴模组、所述Z轴模组均包括导轨、丝杠、设置在丝杠上的模组滑块以及与所述控制部通信连接的伺服电机，/n所述X轴模组具有水平设置的X轴导轨、在所述X轴导轨中移动的X轴模组滑块，/n所述Z轴模组具有竖直设置的Z轴导轨、在所述Z轴导轨中移动的Z轴模组滑块，所述Z轴导轨的下端与所述X轴模组滑...

【技术特征摘要】
1.一种用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，用于对模拟骨进行钻孔的教学，其特征在于，包括：
三坐标机械臂部，具有X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，
末端执行部，设置在所述Z轴模组上；
示教器，具有人机互动界面；以及
控制部，分别与所述三坐标机械臂部、所述末端执行部以及所述示教器通信连接，
其中，所述X轴模组、所述Y轴模组、所述Z轴模组均包括导轨、丝杠、设置在丝杠上的模组滑块以及与所述控制部通信连接的伺服电机，
所述X轴模组具有水平设置的X轴导轨、在所述X轴导轨中移动的X轴模组滑块，
所述Z轴模组具有竖直设置的Z轴导轨、在所述Z轴导轨中移动的Z轴模组滑块，所述Z轴导轨的下端与所述X轴模组滑块相连，所述X轴模组滑块带动所述Z轴模组沿所述X轴导轨移动，
所述Y轴模组具有垂直于所述X轴和所述Z轴平面设置的Y轴导轨、在所述Y轴导轨中移动的Y轴模组滑块，所述Y轴模组滑块与所述Z轴模组滑块相连，所述Z轴模组滑块带动所述Y轴模组沿所述Z轴导轨移动，
所述末端执行部包括末端执行器、与所述末端执行器相连的第一摄像头、第二摄像头，
所述第一摄像头、所述第二摄像头分别与所述控制部通信连接，所述末端执行器包括与控制部通信连接的力传感器、用于固定对所述模拟骨进行钻孔的电钻的电钻卡具，
所述控制部控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘润田，郑一笑，徐志宇，王家颖，崔钰惠，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31