定位导引装置、定位系统和方法及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明专利技术可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。

Positioning guide device, positioning system, method and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
定位导引装置、定位系统和方法及电子设备
本专利技术涉及定位
，尤其是涉及定位导引装置、定位系统和方法及电子设备。
技术介绍
目前，为提高用电的可靠性，减少停电损失，开始提倡使用带电作业的作业方式，而人工进行带电作业，作业人员攀爬高压铁搭，导致作业人员将会处于高压、强磁场的危险工作环境之中。为解决上述问题带电作业机器人开始成为一种可靠的带电作业方式。现有的带电作业机器人均采用以摄像机组和相机组以及跟激光雷达相结合的视觉为基础的定位系统，该定位系统在强光下会出现光斑进而导致采集数据的缺失，且在有树枝或者是线路复杂的作业环境下会导致采集数据的不准确性，且缺少定位系统的误差修正的能力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位导引装置，所述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；所述差分GPS导引模块和所述导引辅助模块通信连接；其中，所述导引辅助模块包括激光测距传感器，且，所述激光测距传感器设置在末端作业工具上；所述差分GPS导引模块，用于对待作业目标进行定位，以得到所述待作业目标相应的导引点的坐标信息；所述导引辅助模块，用于通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离，并根据所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离的步骤包括：执行触发所述激光测距传感器在所述待作业目标所在区域对应位置移动控制操作，以检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器包括：控制器、激光发生器、信号接收器、通讯接口和计时器；其中，所述激光发生器、所述信号接收器、所述通讯接口和所述计时器均与所述控制器连接；所述控制器，用于当监测到用户的启动指令信息时，生成发射信号；所述激光发生器，用于接收所述发射信号，并根据所述发射信号向待作业目标发射激光束，以使所述待作业目标接收到所述激光束后进行反射，得到反射信号；所述信号接收器，用于接收所述反射信号；所述计时器，用于记录所述激光束的发射时间和所述反射信号的接收时间，并通过所述通讯接口发送至处理器，以使所述处理器根据所述发射时间和所述接收时间，计算得到所述末端作业工具与所述待作业目标的所述距离。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器以预设角度设置在所述末端作业工具上；所述激光测距传感器，还用于将所述预设角度发送至所述处理器，以使所述处理器根据所述预设角度和所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到所述修正后的导引点的位置信息。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器还包括显示屏，用于显示所述距离。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述激光测距传感器还包括按键单元，其中所述按键单元包括电源键和多个按键；所述电源键，用于控制所述激光测距传感器的工作状态；多个所述按键，用于控制所述激光测距传感器的工作模式。第二方面，本专利技术实施例还提供一种定位系统，包括第一方面所述的定位导引装置，还包括处理器和末端作业工具。第三方面，本专利技术实施例还提供一种定位方法，所述方法应用于第二方面所述的定位系统，所述方法包括：通过差分GPS导引模块获取导引点的坐标信息；通过激光测距传感器检测得到末端作业工具与待作业目标的距离；根据所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。第四方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第三方面所述的定位方法。第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第三方面所述的定位方法。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本专利技术实施例可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种定位导引装置的示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种定位导引装置的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种激光测距传感器的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种激光测距传感器的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种定位导引装置的原理图；图6为本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程图。图标：1-定位导引装置；10-差分GPS导引模块；20-导引辅助模块；21-激光测距传感器；211-激光发生器；212-信号接收器；213-通讯接口；214-主壳；215-显示屏；216-控制单元；2-末端作业工具。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位导引装置，其特征在于，所述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；所述差分GPS导引模块和所述导引辅助模块通信连接；/n其中，所述导引辅助模块包括激光测距传感器，且，所述激光测距传感器设置在末端作业工具上；/n所述差分GPS导引模块，用于对待作业目标进行定位，以得到所述待作业目标相应的导引点的坐标信息；/n所述导引辅助模块，用于通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离，并根据所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位导引装置，其特征在于，所述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；所述差分GPS导引模块和所述导引辅助模块通信连接；
其中，所述导引辅助模块包括激光测距传感器，且，所述激光测距传感器设置在末端作业工具上；
所述差分GPS导引模块，用于对待作业目标进行定位，以得到所述待作业目标相应的导引点的坐标信息；
所述导引辅助模块，用于通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离，并根据所述距离对所述导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。


2.根据权利要求1所述的定位导引装置，其特征在于，通过所述激光测距传感器检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离的步骤包括：
执行触发所述激光测距传感器在所述待作业目标所在区域对应位置移动控制操作，以检测所述末端作业工具与所述待作业目标的距离。


3.根据权利要求2所述的定位导引装置，其特征在于，所述激光测距传感器包括：控制器、激光发生器、信号接收器、通讯接口和计时器；其中，所述激光发生器、所述信号接收器、所述通讯接口和所述计时器均与所述控制器连接；
所述控制器，用于当监测到用户的启动指令信息时，生成发射信号；
所述激光发生器，用于接收所述发射信号，并根据所述发射信号向待作业目标发射激光束，以使所述待作业目标接收到所述激光束后进行反射，得到反射信号；
所述信号接收器，用于接收所述反射信号；
所述计时器，用于记录所述激光束的发射时间和所述反射信号的接收时间，并通过所述通讯接口发送至处理器，以使所述处理器根据所述发射时间和所述接收时间，计算得到所述末端作业工具与所述待作业目标的所述距离。


4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贤飞，李惠宇，夏益青，徐善军，杨冰，焦海斌，闫红雨，李威，王朝松，张黎明，郭向军，么军，徐科，张昕，胡益菲，于从文，李聪利，路菲，高巍，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，国网天津市电力公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11