一种防止机器人溜坡的方法以及机器人技术

本申请提供一种防止机器人溜坡的方法、防止溜坡的方法、充电控制方法、防止溜坡的装置以及机器人，所述机器人还包括电机，所述防止机器人溜坡的方法包括：当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。本申请中，充分利用PI控制的特性，当机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对电机进行控制，可以避免机器人在倾斜位置发生溜坡的情况，提高了机器人的稳定性。

A method to prevent robot from sliding slope and robot

【技术实现步骤摘要】
一种防止机器人溜坡的方法以及机器人
本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种防止机器人溜坡的方法、防止溜坡的方法、充电控制方法、防止溜坡的装置以及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展，机器人的功能也在日益增加，目前大多的机器人都可以根据预设的路线到达指定的位置。机器人通常通过电机驱动。当机器人停止运动(即电机0速)时，机器人的控制器通过P(proportional，比例)控制对电机进行控制。P控制下，当机器人处于0速状态时，机器人可以被推动，当机器人被推动后，此时检测到电机为非0速，控制器控制电机使能(即控制电机锁死)，使得电机又变回0速，控制器解除对电机锁死，但此时机器人已被推动一段距离。因此，当机器人的目的地位于倾斜位置上，或机器人停止的位置为倾斜位置时，若采用P控制，机器人会由于自身重力的作用发生溜坡，此时检测到电机为非0速，控制器控制电机锁死，然后机器人停止溜坡，电机又变回0速，控制器解除对电机锁死，然后机器人又在自身重力的作用发生溜坡，直至机器人滑到水平位置。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种防止机器人溜坡的方法、防止溜坡的方法、充电控制方法、防止溜坡的装置以及机器人，以改善上述“通过P(proportional，比例)控制对电机进行控制而导致的机器人在倾斜位置发生溜坡”的问题。本专利技术是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种防止机器人溜坡的方法，应用于机器人中的控制器，所述机器人还包括电机，所述方法包括：当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。本申请中，充分利用PI控制的特性，当机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对电机进行控制，可以避免机器人在倾斜位置发生溜坡的情况，提高了机器人的稳定性。第二方面，本申请实施例提供一种防止溜坡的方法，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，所述方法应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器分别与所述电机以及所述充电电极电连接；所述方法包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。在本申请中，当机器人充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过PI控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，进而避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况，提高了机器人在倾斜位置处充电时的稳定性。结合上述第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。在本申请实施例中，通过在机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合之后，判断是否接收到电源板发送的充电信息，若是则通过PI控制算法对电机进行控制，以使电机锁死，实现了对机器人充电状态的检测。第三方面，本申请实施例提供一种充电控制方法，用于控制机器人返回充电桩进行充电，所述机器人包括控制器、电机以及激光传感器，所述控制器分别与所述电机以及所述激光传感器电连接，所述充电控制方法应用于所述控制器，所述方法包括：获取返回所述充电桩进行充电的指令；获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置；获取所述激光传感器识别的所述充电桩的充电电极的位置；以控制所述电机运行，使所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极插合；当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。在本申请中，通过获取返回充电桩进行充电的指令，再获取充电桩的位置信息，以控制电机运行，使机器人到达充电桩的位置，然后获取激光传感器识别的充电桩的充电电极的位置；以控制电机运行，使机器人的充电电极与充电桩的充电电极插合，当机器人的充电电极与充电桩的充电电极完成插合，且机器人停止时，通过PI控制算法对电机进行控制，以使电机锁死。保证了机器人与充电桩进行对接充电时的稳定性。当充电桩位于倾斜位置处时，可以避免出现机器人在倾斜位置发生溜坡导致充电失败的情况。结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；在所述机器人下移预设距离后，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置，包括：根据预先存储的所述充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置。结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述根据预先存储的所述充电桩的位置信息，获取目标充电桩的位置信息，根据目标充电桩的位置信息进行路径规划，包括：根据预先存储的所述充电桩的位置信息，从所述充电桩的位置信息筛选出距离所述机器人最近的充电桩作为目标充电桩，根据所述目标充电桩的位置信息进行路径规划。在本申请中，通过上述方式，从所有充电桩的位置信息中，筛选出距离最近的一个充电桩进行路径规划，然后进行充电，能够避免出现机器人自身电量不足，无法到达较远的充电桩的情况。结合上述第三方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述机器人还包括电源板，所述电源板与所述控制器电连接，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，判断是否接收到所述电源板发送的充电信息；若是，则通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。第四方面，本申请实施例提供一种防止溜坡的装置，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，所述装置应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器与所述电机以及所述充电电极电连接，所述装置包括：控制模块，用于当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止机器人溜坡的方法，其特征在于，应用于机器人中的控制器，所述机器人还包括电机，所述方法包括：/n当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。/n

【技术特征摘要】
1.一种防止机器人溜坡的方法，其特征在于，应用于机器人中的控制器，所述机器人还包括电机，所述方法包括：
当所述机器人处于倾斜位置且停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。


2.一种防止溜坡的方法，用于防止机器人在倾斜位置上的充电桩充电时发生溜坡，其特征在于，所述方法应用于机器人的控制器，所述机器人还包括电机以及充电电极，所述控制器分别与所述电机以及所述充电电极电连接；所述方法包括：
当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：
当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，控制所述电机失能一次，以使所述机器人下移预设距离；其中，所述预设距离小于所述机器人的充电电极脱离所述充电桩的充电电极时所述机器人移动的距离；
在所述机器人下移预设距离后，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。


4.一种充电控制方法，用于控制机器人返回充电桩进行充电，所述机器人包括控制器、电机以及激光传感器，所述控制器分别与所述电机以及所述激光传感器电连接，所述充电控制方法应用于所述控制器，其特征在于，所述方法包括：
获取返回所述充电桩进行充电的指令；
获取所述充电桩的位置信息，以控制所述电机运行，使所述机器人到达所述充电桩的位置；
获取所述激光传感器识别的所述充电桩的充电电极的位置；以控制所述电机运行，使所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极插合；
当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，通过PI控制算法对所述电机进行控制，以使所述电机锁死，包括：
当所述机器人的充电电极与所述充电桩的充电电极完成插合，且所述机器人停止时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，张静，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11