【技术实现步骤摘要】
一种矿用自发电式巡检机器人系统及控制方法
本专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种矿用自发电式巡检机器人系统及控制方法。
技术介绍
当前，国家提出要大力发展和推广在煤矿井下等易爆危险场所应用的具备巡检、勘察、探测等功能的机器人，以代替人工，降低劳动风险和强度，提高劳动效率。目前，煤矿井下应用的巡检机器人一般都采用充电电池为机器人供电，完成对设备的监测和数据采集。但由于煤矿井下防爆要求，电池组和充电设备以及电池工作时间都受到一定限制。因此，开发适用于煤矿井下长距离、大倾角巷道运行，且无需充电、真正实现24H无人值守的防爆巡检机器人势在必行。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种矿用自发电式巡检机器人系统及控制方法，其功能是利用机器人本体的移动，将移动的机械能转化为电能，供机器人本体内部电路和检测仪器工作，在巡检中过程实时采集巷道内各种数据并进行分析、识别，及时发现巷道设备运行中产生的问题，以便及时报警处理。本专利技术采用的技术方案是：一种矿用自发电式巡检机器人系统，该巡检机器人系统...
【技术保护点】
1.一种矿用自发电式巡检机器人系统，其特征是：该巡检机器人系统由驱动控制部分和机器人本体两部分组成；所述驱动控制部分包括：上位机、无线基站、就地控制箱、变频器、电机、钢丝绳、钢丝绳轮、轨道、上限位传感器和下限位传感器；所述上位机与无线基站通过以太网连接通信；所述无线基站与就地控制箱通过以太网连接通信；所述就地控制箱与变频器连接，变频器驱动电机转动；电机通过钢丝绳牵引机器人本体移动；所述无线基站与机器人本体进行无线通信，所述上限位传感器和下限位传感器分别安装在巡检机器人巡检线路的起点和终点；所述机器人本体包括：夹紧轮、发电机、整流保护板、控制器、本安双视云台、无线通讯模块、C...
【技术特征摘要】
1.一种矿用自发电式巡检机器人系统，其特征是：该巡检机器人系统由驱动控制部分和机器人本体两部分组成；所述驱动控制部分包括：上位机、无线基站、就地控制箱、变频器、电机、钢丝绳、钢丝绳轮、轨道、上限位传感器和下限位传感器；所述上位机与无线基站通过以太网连接通信；所述无线基站与就地控制箱通过以太网连接通信；所述就地控制箱与变频器连接，变频器驱动电机转动；电机通过钢丝绳牵引机器人本体移动；所述无线基站与机器人本体进行无线通信，所述上限位传感器和下限位传感器分别安装在巡检机器人巡检线路的起点和终点；所述机器人本体包括：夹紧轮、发电机、整流保护板、控制器、本安双视云台、无线通讯模块、CD4、拾音器、避障传感器和RFID；所述机器人本体固定悬挂在钢丝绳上，夹紧轮安装在轨道两侧，夹紧轮的轮轴与发电机相连；发电机输出与整流保护板相连，整流保护板将输入的交流电整流为直流电后为机器人本体其他部件供电；所述控制器由微处理器构成，所述本安双视云台、无线通讯模块、CD4、拾音器、避障传感器和RFID均与控制器相连。
2.根据权利要求1所述一种矿用自发电式巡检机器人系统，其特征是：所述本安双视云台包括红外热像仪、可见光摄像机、补光灯、垂直电机、水平电机、垂直角度传感器和水平角度传感器；所述CD4为可同时检测四种不同气体浓度的四合一气体传感器，所述拾音器为定向声音采集咪头，所述避障传感器用于检测机器人本体行走过程中遇到的障碍物，所述RFID为非接触式机器人本体定位传感器，用于定点标定机器人本体所在位置；所述无线通讯模块用于与无线基站进行无线通讯，所述控制器用于接收红外热像仪、可见光摄像机、CD4、拾音器、避障传感器和RFID发来的图像和各种数据信息，并对视频图像及各种数据进行分析处理后传输到上位机。
3.根据权利要求1所述一种矿用自发电式巡检机器人系统，其特征是：所述整流保护...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆文涛，马静雅，张树生，岑强，姚春清，李爱军，杨飞，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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