【技术实现步骤摘要】
一种吊装系统的自动纠偏控制方法
本专利技术涉及吊装系统运输领域，尤其涉及一种吊装系统的自动纠偏控制方法。
技术介绍
港口作业是指船舶进出港口进行调度、装卸货物、排除障碍等作业。港口作业基本上是以拖车、铲车、吊机等大型流动、固定机械等吊装系统为主要工具进行的。因为吊装系统分别驱动两侧轮胎的两个变频器性能无法达到完全相同，加之大型机械的安装精度以及作业现场地面平整度问题，会导致该种前进的过程中容易走偏，与规定的中心路线产生前进角度和横向位移的偏差。因此，吊装系统的纠偏在作业中尤为重要。人工作业下，司机常常需要进行人工纠偏；而吊装系统的自动纠偏功能是码头降低事故风险和提高作业效率的重要手段。港口码头作业的吊装系统，依靠本体两侧轮胎的速度差进行纠偏，而考虑到吊装系统刚体结构的安全性，两侧轮胎的速度差并非可以随意改变，很难采用现有的控制算法进行纠偏。因此有必要提供一种吊装系统的自动纠偏控制方法，可以实现吊装系统的自动纠偏，减轻司机在作业时的工作量。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供吊装系统的...
【技术保护点】
1.一种吊装系统的自动纠偏控制方法,其特征在于，包括以下步骤：/n获取吊装系统偏转产生的横向位移X和前进夹角α，所述横向位移X为所述吊装系统的实时位置和中心线之间的距离，所述前进夹角α为所述吊装系统的所述实时位置和所述中心线之间的夹角；/n当所述横向位移X为0时，若所述前进夹角α也为0，则使得所述吊装系统保持直线行进，若所述前进夹角α不为0，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏，使得所述前进夹角α趋于0；/n当所述横向位移X不为0时，若所述前进夹角α为0，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏；/n当所述横向位移X不为0，且所述前进夹角α也不为0时，则判断所述横向位移X和所述前进...
【技术特征摘要】
1.一种吊装系统的自动纠偏控制方法,其特征在于，包括以下步骤：
获取吊装系统偏转产生的横向位移X和前进夹角α，所述横向位移X为所述吊装系统的实时位置和中心线之间的距离，所述前进夹角α为所述吊装系统的所述实时位置和所述中心线之间的夹角；
当所述横向位移X为0时，若所述前进夹角α也为0，则使得所述吊装系统保持直线行进，若所述前进夹角α不为0，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏，使得所述前进夹角α趋于0；
当所述横向位移X不为0时，若所述前进夹角α为0，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏；
当所述横向位移X不为0，且所述前进夹角α也不为0时，则判断所述横向位移X和所述前进夹角α是否满足预设条件，若所述横向位移X和所述前进夹角α不满足预设条件，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏，若所述横向位移X和所述前进夹角α满足预设条件，则控制所述吊装系统向所述中心线反向纠偏；
所述预设条件包括所述吊装系统的所述横向位移X和所述前进夹角α满足以下条件：
其中，所述吊装系统的第一侧轮安装有用于检测横向位移X和前进夹角α的传感器，R1是所述吊装系统的第一侧轮的旋转半径。
2.根据权利要求1所述的吊装系统的自动纠偏控制方法，其特征在于，
所述当所述横向位移X不为0，且所述前进夹角α也不为0时，若所述横向位移X和所述前进夹角α不满足预设条件，则控制所述吊装系统向所述中心线纠偏，包括控制所述吊装系统向所述中心线纠偏直至第一位置，所述第一位置满足以下条件：
所述前进夹角α为0，所述横向位移X达到最大值。
3.根据权利要求2所述的吊装系统的自动纠偏控制方法，其特征在于，
控制所述吊装系统向所述中心线纠偏至第二位置，所述第二位置满足以下条件：
所述吊装系统从所述第一位置行进至所述第二位置时，所述前进夹角α的绝对值逐渐增大，所述横向位移X逐渐减小。
4.根据权利要求1所述的吊装系统的自动纠偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵恩，
申请(专利权)人：上海驭矩信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。