【技术实现步骤摘要】
白车身的智能补焊系统及随动补焊方法
本专利技术涉及白车身补焊
，具体涉及白车身的智能补焊系统及随动补焊方法。
技术介绍
白车身的补焊线是在车身各分总成已经过主焊线进行点焊连接之后，通过大规模增加焊点来进一步加强整体刚性的生产流水线。补焊线主要由焊接设备、输送装置、工装夹具、机器人、控制系统这五部分组成，现在的汽车主机厂里面，虽然补焊线组成设备之间有差异，但都是go&stop的产线设计理念。即补焊线是由多个单独的补焊工位串联而成，每个工位在功能上均是彼此独立的，各自承担车身某些区域的补焊点焊接任务。产线规划时，各个工位的焊点需提前规划并通过仿真验证，之后通过离线编程的方式生成轨迹并导入到机器人。待到正式生产时，白车身在每个工位均需通过工装夹具进行固定约束，然后机器人在控制系统发出指令后运行固定轨迹完成车身上补焊点的焊接。当前这种设计方式存在以下几个缺点：1)生产节拍浪费：白车身在不同工位之间需要传输，到达工位时还需要夹具定位，这些过程时间均会造成生产节拍上的损失；2)投资成本高昂：每个工位...
【技术保护点】
1.一种白车身的智能补焊系统，其特征在于：包括白车身输送装置、多个补焊机器人、视觉传感器、焊点检测装置及中枢控制系统；/n所述白车身输送装置用于将白车身输送至各相关工位；优选，白车身输送装置匀速运动；/n白车身进入补焊机器人或焊点检测装置的工作区域时，会由设置于补焊机器人或焊点检测装置左侧的光电传感器向其发送信号，或者由白车身输送装置向相应设备发送信号；/n所述补焊机器人分别设置于白车身输送装置的两侧，其末端安装有焊接设备，当接收到白车身进入工作领域的信号后，带动焊接设备按照规划路径完成白车身上特定位置的焊接工作，同时所述焊接设备实时将焊接工艺参数传输至中枢控制系统；所述焊...
【技术特征摘要】
1.一种白车身的智能补焊系统，其特征在于：包括白车身输送装置、多个补焊机器人、视觉传感器、焊点检测装置及中枢控制系统；
所述白车身输送装置用于将白车身输送至各相关工位；优选，白车身输送装置匀速运动；
白车身进入补焊机器人或焊点检测装置的工作区域时，会由设置于补焊机器人或焊点检测装置左侧的光电传感器向其发送信号，或者由白车身输送装置向相应设备发送信号；
所述补焊机器人分别设置于白车身输送装置的两侧，其末端安装有焊接设备，当接收到白车身进入工作领域的信号后，带动焊接设备按照规划路径完成白车身上特定位置的焊接工作，同时所述焊接设备实时将焊接工艺参数传输至中枢控制系统；所述焊接设备从中枢控制系统获取规划路径；
所述视觉传感器设置于白车身输送装置的起始端，用于准确定位待检测白车身在白车身输送装置上的位置，并将检测结果输送至中枢控制系统；所述中枢控制系统依据视觉传感器的检测结果对所有补焊机器人的运动轨迹进行修正，再将修正后的规划路径传输至补焊机器人；
所述焊点检测装置设置于白车身输送装置的末端，用于按照所述中枢控制系统规划的检测轨迹对白车身上特定位置的焊点进行检测，记录并输出结果。
2.如权利要求1所述白车身的智能补焊系统，其特征在于：所述中枢控制系统规划焊点检测装置的检测轨迹时按照如下步骤进行：
1)收集各焊接设备的工艺参数波动超过预设范围的焊点，将其和预选焊点一并作为待检测焊点；所述预选焊点是通过以往检测数据，分析得到的不稳定焊点；
2)所述中枢控制系统依据待检测焊点的位置划分具体焊点检测装置的检测区域，再进行路径规划，确定具体焊点检测装置的检测轨迹并将其传输至焊点检测装置。
3.如权利要求1所述白车身的智能补焊系统，其特征在于：所述白车身输送装置为链板输送机、滑橇输送机或AGV。
4.如权利要求1所述白车身的智能补焊系统，其特征在于：所述焊点检测装置为末端安装有焊点缺陷视觉检测装置的机器人，其检测路径从所述中枢控制系统获取；所述焊点缺陷视觉检测装置先采集待检测位置的图片，经图像处理获取焊点尺寸及/或形状信息，通过模板匹配，获取检测结果。
5.如权利要求1所述白车身的智能补焊系统，其特征在于：所述中枢控制系统发送给补焊机器人的规划路径是在工作状态下保证补焊机器人和待检测白车身相对静止的条件下进行规划的；
所述中枢控制系统发送给焊点检测装置的检测轨迹是在工作状态下保证焊点检测装置和待检测白车身相对静止的条件下进行规划的。
6.如权利要求1所述白车身的智能补焊系统，其特征在于：所述视觉传感器定位待检测白车身在白车身输送装置上的位置时，采用的方法是：采集待检测白车身的照片，与对应位置相应车型的模板图像进行匹配，获取待检测白车身所在位置与系统预设位置的偏差，继而得出白车身的位置。
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【专利技术属性】
技术研发人员：周雷，肖亮，郭寅，郭磊，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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