【技术实现步骤摘要】
口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统及控制方法
本专利技术是关于医疗机器人领域，特别是关于一种口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统及控制方法。
技术介绍
由于目前口腔疾病发生率高，患者的数量激增，临床面临的巨大挑战。探索促进高质量、高稳定性影像的有效方法，是临床的迫切需要。而在口腔医疗机器人领域，我国尚处于起步阶段，只有少数医疗与研究机构在进行口腔机器人开发的尝试工作。而多传感信息融合技术是通过多类同构或异构传感器进行综合，获得比单一传感器更多的信息，形成比单一信源更可靠、更完全的融合信息。它突破单一传感器信息表达的局限性，避免单一传感器的信息盲区，提高了多源信息处理结果的质量，有利于对事物的判断和决策。在这里，传感器的概念是广义的，是指与环境匹配的各种信息获取系统。信息融合是对来自单个或多个不同平台传感器的信息进行相关和综合，以获得更精确的目标信息和身份估计的处理过程。但在多传感器信息融合中，各传感器提供的信息都具有一定的不确定性，因此对这些信息的融合过程是一个不确定信息的推理和决策过程，不能实现口腔环境参...
【技术保护点】
1.一种口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统，其特征在于，包括：/n口腔医疗影像机器人机构，其包括：机械臂以及感光影像机，该机械臂的首端设有激光跟踪仪，所述感光影像机设置在机械臂的末端；/n电源组件，其包括：高压电源和与其连接的电压控制器，所述高压电源与机械臂的末端连接；/n传感器组，其包括：力传感器、位移传感器、加速度传感器和磁电传感器；/n中央处理单元，其输入端与所述传感器组连接；以及/n执行器组，其与所述中央处理单元的输出端连接，该执行器组包括：电流控制器、机构控制器和距离控制器，所述电流控制器和距离控制器均与感光影像机连接，所述机构控制器与机械臂的各关节连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统，其特征在于，包括：
口腔医疗影像机器人机构，其包括：机械臂以及感光影像机，该机械臂的首端设有激光跟踪仪，所述感光影像机设置在机械臂的末端；
电源组件，其包括：高压电源和与其连接的电压控制器，所述高压电源与机械臂的末端连接；
传感器组，其包括：力传感器、位移传感器、加速度传感器和磁电传感器；
中央处理单元，其输入端与所述传感器组连接；以及
执行器组，其与所述中央处理单元的输出端连接，该执行器组包括：电流控制器、机构控制器和距离控制器，所述电流控制器和距离控制器均与感光影像机连接，所述机构控制器与机械臂的各关节连接。
2.如权利要求1所述的口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统，其特征在于，所述机械臂具有六自由度，包括：底关节、大臂、中臂、小臂以及末端关节，所述大臂的一端与底关节连接，另一端通过第一关节与中臂的一端连接；所述小臂一端通过第二关节与中臂的另一端连接，另一端连接有末端关节。
3.如权利要求2所述的口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统，其特征在于，所述传感器组与感光影像机固定连接；所述高压电源与机械臂的末端关节连接。
4.如权利要求1所述的口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统，其特征在于，该口腔医疗影像机器人多传感信息融合控制系统还包括：修正系统，其包括：比较器和微电流传感器，所述比较器...
【专利技术属性】
技术研发人员：王懿，程强，徐文祥，杨杰，张娜，常青，刘穹，杨卉馨，冯晋，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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