【技术实现步骤摘要】
一种管道清理机器人控制系统以及方法
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种管道机器人控制系统以及方法。
技术介绍
电站管道一般是由一根根管道焊接而成，这些管道在使用前的焊接、施工等过程中会有粉尘或异物进入，以及管道焊缝打磨的铁屑等杂物残留等，这些粉尘异物或铁屑必须在使用管道前清理干净，否则会导致电站运行时管道传输的气、液等受到污染，甚至引起设备故障。但由于受到管道长度和管道内径的限制，很多管道的除尘清洁很难以人工的方式完成。随着科学技术的发展，市场上出现了相关的除尘机器人，比如家庭扫地机器人以及管道清理机器人等。然而，家庭扫地机器人只能应用于平面上，无法应用于管道内，而现有的管道清理机器人则需要通过人工进行控制，极大的增加了人工成本，也降低了机器人的智能化，无法满足电站管道的清理需求。
技术实现思路
本专利技术针对现有管道清理机器人需要通过人工进行控制，无法满足电站管道清理需求等问题，提供了一种管道清理机器人的控制系统以及方法，实现了管理清理机器人的全流程智能化控制。本专利技术用于解决以上...
【技术保护点】
1.一种管道清理机器人控制系统，包括用于清理管道的机器人，其特征在于，还包括：/n采集模块，安装在所述机器人上，用于实时采集管道内壁获取第一图像；/n视觉计算单元，连接所述采集模块，用于根据所述第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线；/n控制单元，分别连接所述机器人和视觉计算单元，用于控制所述机器人按照所述行走路线行进到所述初步位置；/n所述采集模块还用于在所述机器人行进到所述初步位置后采集待清理物获取第二图像，所述视觉计算单元还用于根据所述第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；/n所述控制单元还用于控制所述机器人按照所述...
【技术特征摘要】
1.一种管道清理机器人控制系统，包括用于清理管道的机器人，其特征在于，还包括：
采集模块，安装在所述机器人上，用于实时采集管道内壁获取第一图像；
视觉计算单元，连接所述采集模块，用于根据所述第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线；
控制单元，分别连接所述机器人和视觉计算单元，用于控制所述机器人按照所述行走路线行进到所述初步位置；
所述采集模块还用于在所述机器人行进到所述初步位置后采集待清理物获取第二图像，所述视觉计算单元还用于根据所述第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；
所述控制单元还用于控制所述机器人按照所述清理路线执行清理动作。
2.根据权利要求1所述的管道清理机器人控制系统，其特征在于，所述采集模块还用于一次或重复多次采集清理后的待清理物获取第三图像，所述视觉计算单元用于根据所述第三图像判断待清理物是否清理干净；若是，则所述控制单元控制机器人沿管道继续行进，以清理管道内壁的其他区域；若否，则所述视觉计算单元根据每一所述第三图像分别计算待清理物的残留位置并规划残留清理路线，所述控制单元还用于控制机器人按照所述残留清理路线对待清理物进行清理。
3.根据权利要求1所述的管道清理机器人控制系统，其特征在于，所述视觉计算单元还用于根据所述第一图像判断所述机器人是否行进到管道尽头；若是，则向所述控制单元发送机器人已到管道尽头指令，所述控制单元控制所述机器人退出管道。
4.根据权利要求1所述的管道清理机器人控制系统，其特征在于，所述机器人包括机器本体、行走单元和清理单元，所述行走单元安装在所述机器本体上，用于带动所述机器本体沿管道行进；所述清理单元安装在所述机器本体上并可沿管道周向进行旋转运动，用于对待清理物进行清理。
5.根据权利要求4所述的管道清理机器人控制系统，其特征在于，所述采集模块包括第一相机和第二相机，所述第一相机朝向管道长度方向安装在所述机器本体正前方，所述第一相机预先使用设定方式进行标定，用于采集所述第一图像；所述第二相机朝向管道径向安装在所述清理单元上并与清理单元同步转动，所述第二相机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈映坚，郑爽，刘稳产，胡小立，王东，陈和平，李付良，李耀楠，朱德才，康泽坛，谭文良，
申请(专利权)人：中广核工程有限公司，深圳市智能机器人研究院，深圳中广核工程设计有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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