用于板材分拣的抓手及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于板材分拣的抓手，包括中心吸附结构及可升降地设置于中心吸附结构外周的升降吸附结构，中心吸附结构包括中心支架及安装于中心支架底部的中心吸附块，升降吸附结构包括连接座、升降驱动件、外围支架及吸附头，多个连接座分别固定于中心支架外周，每一连接座上安装有升降驱动件，升降驱动件的升降端与外围支架连接，以带动外围支架升降，外围支架的底部设有多个吸附头，升降吸附结构设有一个以上，外围支架的外周尺寸从中心支架向外逐渐增大，每一外围支架通过连接座及升降驱动件与中心支架连接。本实用新型专利技术还提供一种设有所述抓手的机器人。本实用新型专利技术抓手的通用性更好，可应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。

Grab and robot for plate sorting

【技术实现步骤摘要】
用于板材分拣的抓手及机器人
本技术涉及家具生产
，特别涉及一种用于板材分拣的抓手及机器人。
技术介绍
在家具生产过程中，往往都会用到不同规格的板材，包括钢板、木板等。将一块完整的板材，经过切削加工，形成家具的各个部分，然后将这些部分组合在一起，形成完整的家具，所以，将不同规格的板材吸取并分别送入对应加工位置的流水线，是家具生产过程中的重要环节。目前，现有的吸取型抓手包括固定架及安装于固定架底面的多个吸盘，吸取板材时，固定架底面所有的吸盘全部吸附住板材的上表面，多个吸盘吸附区域的尺寸决定吸附力和可吸附区域尺寸的大小，当吸附厚度、重量及尺寸较大的板材时，需制作吸附区域尺寸较大的抓手，当吸附厚度、重量及尺寸较小的板材时，需制作吸附区域尺寸较小的抓手，上述结构的抓手只能吸附规格差别较小的板材，不能吸取规格差别较大的板材，当板材规格差别较大时，需另外设置对应规格的抓手来吸取，这样增加了企业的生产成本。在板材分拣系统中，需将各种规格的板材转运至对应的输送线上，而现有的吸取型抓手不适用吸附各种规格的板材，因此，亟需设计一种新的抓手。
技术实现思路
鉴于以上所述，本技术提供一种用于板材分拣的抓手。本技术涉及的技术解决方案：一种用于板材分拣的抓手，包括中心吸附结构及可升降地设置于中心吸附结构外周的升降吸附结构，中心吸附结构包括中心支架及安装于中心支架底部的中心吸附块，中心吸附块用于吸附尺寸较小的板材，升降吸附结构包括连接座、升降驱动件、外围支架及吸附头，多个连接座分别固定于中心支架外周，每一连接座上安装有升降驱动件，升降驱动件的升降端与外围支架连接，以带动外围支架升降，外围支架的底部设有多个吸附头，升降吸附结构设有一个以上，外围支架的外周尺寸从中心支架向外逐渐增大，每一外围支架通过连接座及升降驱动件与中心支架连接，升降吸附结构用于配合中心吸附结构以供吸附尺寸较大的板材。进一步地，所述中心吸附块与吸附头通过气管与真空泵连接，中心吸附块的底面设有多个吸附孔，以供吸附板材。进一步地，所述吸附头采用吸盘。进一步地，所述中心吸附块采用一个或多个吸盘代替。进一步地，所述升降驱动件采用气缸或电动缸。进一步地，所述中心支架与中心吸附块之间安装有缓冲结构。进一步地，所述缓冲结构包括导套座、上弹簧、下弹簧及导杆，导套座固定于中心支架上，导套座包括连接板及固定于连接板上的导套，上弹簧及下弹簧分别位于导套的上下方，导杆可升降地穿设于上弹簧、导套及下弹簧内，导杆的上端具有抵持于上弹簧的端帽，导杆的下端与中心吸附块连接。一种机器人，包括手臂机构及安装于手臂机构活动端的上述用于板材分拣的抓手。进一步地，手臂机构包括底座、下旋转座、第一手臂、第二手臂、第三手臂及上旋转座，下旋转座设置于底座顶面，下旋转座可绕垂直于底座顶面的轴旋转，第一手臂底端铰接于下旋转座的顶端，第二手臂底端铰接于第一手臂顶端，第三手臂底端铰接于第二手臂顶端，上旋转座固定于第三手臂顶端，上旋转座的旋转轴与中心支架的中心位置固接。本技术用于板材分拣的抓手通过设置中心吸附结构及可升降地设置于中心吸附结构外周的升降吸附结构，吸附尺寸较小的板材时，只需通过中心吸附结构就可吸附住，吸附尺寸较大的板材时，通过控制升降吸附结构下降与中心吸附结构共同吸附住尺寸较大的板材，相对于现有的固定式吸附装置，本技术抓手的通用性更好，可应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。附图说明图1为本技术用于板材分拣的抓手的立体图；图2为本技术用于板材分拣的抓手的主视图；图3应用本技术用于板材分拣的抓手的机器人的结构图。具体实施方式下面结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术保护范围。请参阅图1及图2，本技术提供一种用于板材分拣的抓手，包括中心吸附结构1及可升降地设置于中心吸附结构1外周的升降吸附结构2，中心吸附结构1包括中心支架11及安装于中心支架11底部的中心吸附块12，中心吸附块12用于吸附尺寸较小的板材，升降吸附结构2包括连接座21、升降驱动件22、外围支架23及吸附头24，多个连接座21分别固定于中心支架11外周，每一连接座21上安装有升降驱动件22，升降驱动件22的升降端与外围支架23连接，以带动外围支架23升降，外围支架23的底部设有多个吸附头24，升降吸附结构2设有一个以上(图中只画出一个)，外围支架23的外周尺寸从中心支架11向外逐渐增大，每一外围支架23通过连接座21及升降驱动件22与中心支架11连接，升降吸附结构2用于配合中心吸附结构1以供吸附尺寸较大的板材。本技术用于板材分拣的抓手通过设置中心吸附结构1及可升降地设置于中心吸附结构1外周的升降吸附结构2，吸附尺寸较小的板材时，只需通过中心吸附结构1就可吸附住，吸附尺寸较大的板材时，通过控制升降吸附结构2下降与中心吸附结构1共同吸附住尺寸较大的板材，相对于现有的固定式吸附装置，本技术抓手的通用性更好，可应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。中心吸附块12与吸附头24通过气管与真空泵连接，中心吸附块12的底面设有多个吸附孔，以供吸附板材。本实例中，吸附头24采用吸盘，具有缓冲作用，重量轻，占用空间小，便于结构布局。可以理解，中心吸附块12也可采用一个或多个吸盘代替。升降驱动件22可采用气缸或电动缸。中心支架11与中心吸附块12之间安装有缓冲结构5，以减小机械设备所受冲击力，保护板材和抓手，提高抓手的使用寿命。缓冲结构5包括导套座51、上弹簧52、下弹簧53及导杆54，导套座51固定于中心支架11上，导套座51包括连接板及固定于连接板上的导套，上弹簧52及下弹簧53分别位于导套的上下方，导杆54可升降地穿设于上弹簧52、导套及下弹簧53内，导杆54的上端具有抵持于上弹簧52的端帽，导杆54的下端与中心吸附块12连接。请参阅图3，本技术还提供一种应用上述的用于板材分拣的抓手的机器人，包括用于转运物件的手臂机构6及安装于手臂机构1活动端的抓手。手臂机构6包括底座61、下旋转座62、第一手臂63、第二手臂64、第三手臂65及上旋转座66，下旋转座62设置于底座61顶面，下旋转座62可绕垂直于底座61顶面的轴旋转，第一手臂63底端铰接于下旋转座62的顶端，第二手臂64底端铰接于第一手臂63顶端，第三手臂65底端铰接于第二手臂64顶端，上旋转座66固定于第三手臂65顶端，上旋转座66的旋转轴与中心支架11的中心位置固接。具有上述抓手的机器人应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于板材分拣的抓手，其特征在于，包括中心吸附结构(1)及可升降地设置于中心吸附结构(1)外周的升降吸附结构(2)，中心吸附结构(1)包括中心支架(11)及安装于中心支架(11)底部的中心吸附块(12)，中心吸附块(12)用于吸附尺寸较小的板材，升降吸附结构(2)包括连接座(21)、升降驱动件(22)、外围支架(23)及吸附头(24)，多个连接座(21)分别固定于中心支架(11)外周，每一连接座(21)上安装有升降驱动件(22)，升降驱动件(22)的升降端与外围支架(23)连接，以带动外围支架(23)升降，外围支架(23)的底部设有多个吸附头(24)，升降吸附结构(2)设有一个以上，外围支架(23)的外周尺寸从中心支架(11)向外逐渐增大，每一外围支架(23)通过连接座(21)及升降驱动件(22)与中心支架(11)连接，升降吸附结构(2)用于配合中心吸附结构(1)以供吸附尺寸较大的板材。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于板材分拣的抓手，其特征在于，包括中心吸附结构(1)及可升降地设置于中心吸附结构(1)外周的升降吸附结构(2)，中心吸附结构(1)包括中心支架(11)及安装于中心支架(11)底部的中心吸附块(12)，中心吸附块(12)用于吸附尺寸较小的板材，升降吸附结构(2)包括连接座(21)、升降驱动件(22)、外围支架(23)及吸附头(24)，多个连接座(21)分别固定于中心支架(11)外周，每一连接座(21)上安装有升降驱动件(22)，升降驱动件(22)的升降端与外围支架(23)连接，以带动外围支架(23)升降，外围支架(23)的底部设有多个吸附头(24)，升降吸附结构(2)设有一个以上，外围支架(23)的外周尺寸从中心支架(11)向外逐渐增大，每一外围支架(23)通过连接座(21)及升降驱动件(22)与中心支架(11)连接，升降吸附结构(2)用于配合中心吸附结构(1)以供吸附尺寸较大的板材。


2.根据权利要求1所述的用于板材分拣的抓手，其特征在于，所述中心吸附块(12)与吸附头(24)通过气管与真空泵连接，中心吸附块(12)的底面设有多个吸附孔，以供吸附板材。


3.根据权利要求1所述的用于板材分拣的抓手，其特征在于，所述吸附头(24)采用吸盘。


4.根据权利要求1所述的用于板材分拣的抓手，其特征在于，所述中心吸附块(12)采用一个或多个吸盘代替。


5.根据权利要求1所述的用于板材分拣的抓手，其特征在于，所述升降驱动件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振鹏，杨武林，何子贤，
申请(专利权)人：佛山隆深智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44