一种载有惯性测量单元的运载设备制造技术

本发明专利技术公开了一种载有惯性测量单元的运载设备，包括运载设备和安装在运载设备上的惯性测量单元，运载设备和惯性测量单元能在惯性参考系中移动，惯性测量单元包括MEMS惯性传感器、原子惯性传感器和存储器；MEMS惯性传感器能获得多个连续的高采样率读数数据；原子惯性传感器能获得累积运动的非连续低采样率读数数据；存储器内载有卡尔曼滤波器，卡尔曼滤波器通过处理高采样率读数数据和非连续低采样率读数数据得到补偿的混合读数数据。本发明专利技术基于原子惯性传感器具有提供非常精确的高分辨率感测，解决MEMS惯性传感器随时间和环境变化而发生显着变化导致测量读数出现较大偏差的问题，提供了比现有技术更加精确的校准。

A kind of carrier equipment with inertial measurement unit

【技术实现步骤摘要】
一种载有惯性测量单元的运载设备
本专利技术属于惯性导航
，具体涉及一种载有惯性测量单元的运载设备。
技术介绍
根据现有技术运载设备的导航定位中常使用惯性测量单元，惯性测量单元常用MEMS惯性传感器，MEMS惯性传感器使用时会受到偏差，误差会随时间和环境变化而发生显着变化导致测量读数出现较大偏差。为了执行校准，现有技术中逐渐有很多用于校准包括惯性单元的运载设备的方案，但仍有提高的空间，本专利技术旨在提供一种能够比现有技术更加精确校准的运载设备。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种载有惯性测量单元的运载设备，能够比现有技术更加精确的校准。本专利技术所采用的技术方案是：一种载有惯性测量单元的运载设备，包括运载设备和安装在运载设备上的惯性测量单元，所述运载设备和惯性测量单元能在惯性参考系中移动，所述惯性测量单元包括MEMS惯性传感器、原子惯性传感器和存储器，所述MEMS惯性传感器、原子惯性传感器分别与存储器相连接，所述MEMS惯性传感器包括MEMS加速度计和MEMS陀螺仪，MEMS惯性传感器在一段时间内能获得多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载有惯性测量单元的运载设备，其特征在于，包括运载设备和安装在运载设备上的惯性测量单元，所述运载设备和惯性测量单元能在惯性参考系中移动，所述惯性测量单元包括MEMS惯性传感器(1)、原子惯性传感器(2)和存储器(3)，所述MEMS惯性传感器(1)、原子惯性传感器(2)分别与存储器(3)相连接，所述MEMS惯性传感器(1)包括MEMS加速度计和MEMS陀螺仪，MEMS惯性传感器(1)在一段时间内能获得多个连续的高采样率读数数据并发送至存储器(3)，原子惯性传感器(2)包括原子加速度计和原子陀螺仪，所述原子惯性传感器(2)在一段时间内能获得在该时间段内累积运动的非连续低采样率读数数据并发送至...

【技术特征摘要】
1.一种载有惯性测量单元的运载设备，其特征在于，包括运载设备和安装在运载设备上的惯性测量单元，所述运载设备和惯性测量单元能在惯性参考系中移动，所述惯性测量单元包括MEMS惯性传感器(1)、原子惯性传感器(2)和存储器(3)，所述MEMS惯性传感器(1)、原子惯性传感器(2)分别与存储器(3)相连接，所述MEMS惯性传感器(1)包括MEMS加速度计和MEMS陀螺仪，MEMS惯性传感器(1)在一段时间内能获得多个连续的高采样率读数数据并发送至存储器(3)，原子惯性传感器(2)包括原子加速度计和原子陀螺仪，所述原子惯性传感器(2)在一段时间内能获得在该时间段内累积运动的非连续低采样率读数数据并发送至存储器(3)，所述存储器(3)内载有卡尔曼滤波器(4)，卡尔曼滤波器(4)通过处理高采样率读数数据和非连续低采样率读数数据得到补偿的混合读数数据。


2.根据权利要求1所述一种载有惯性测量单元的运载设备，其特征在于，所述卡尔曼滤波器(4)通过将低采样率读数数据与多个高采样率读数数据进行比较，估算常规惯性传感器的一个或多个可观察到的误差；卡尔曼滤波器(4)通过基于可观察误差的估计补偿高采样率读数来确定可观察...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永连，
申请(专利权)人：陕西瑞特测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61