【技术实现步骤摘要】
基于相对测量信息辅助的协同导航方法
本专利技术涉及一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法。
技术介绍
随着现代科技的不断发展，传统的导弹及其作战方式正暴露出越来越多的弊端。因而，许多国家开始关注导弹武器协同导航定位的问题研究。20世纪70年代中期，美国第一次提出了协同作战的概念，并且取得了许多研究成果。同期，俄罗斯研制的“花岗岩”超声速反舰导弹采用了领弹与攻击弹的攻击方式，也体现了导弹武器协同作战的理念。2002年，美国启动了“网火”战术导弹系统的研究，该系统采用了巡逻攻击导弹与精确打击导弹协同作战的模式，是美国未来作战系统的重要组成部分。由此可见，导弹武器协同作战是导弹武器未来发展的主要方向。导弹武器协同作战的关键技术之一是导弹的精确定位技术。目前导弹定位方法主要为惯性/卫星组合导航方法，由于卫星导航易受干扰且战时不能依赖，所以在卫星不可信的情况下如何提高导弹武器的定位精度是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法。
【技术保护点】
1.一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法，其特征在于，包括：/n设置N枚导弹或数据链设备，在每枚导弹上安装惯性测量组合、数据链通信设备以及卫星导航接收机，其中，N为正整数；/n将每枚导弹均作为一个信息融合中心，完成惯性、卫星和相对测距信息辅助的协同导航信息融合，解算出导弹实时的位置、速度以及姿态信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于相对测量信息辅助的协同导航方法，其特征在于，包括：
设置N枚导弹或数据链设备，在每枚导弹上安装惯性测量组合、数据链通信设备以及卫星导航接收机，其中，N为正整数；
将每枚导弹均作为一个信息融合中心，完成惯性、卫星和相对测距信息辅助的协同导航信息融合，解算出导弹实时的位置、速度以及姿态信息。
2.如权利要求1所述的基于相对测量信息辅助的协同导航方法，其特征在于，完成惯性、卫星和相对测距信息辅助的协同导航信息融合中，
协同导航信息融合的观测方程采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果，计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量并构建观测矩阵。
3.如权利要求2所述的基于相对测量信息辅助的协同导航方法，其特征在于，协同导航信息融合的观测方程采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果，计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量并构建观测矩阵，包括：
构建协同导航状态方程，采用捷联惯性15维状态误差微分方程以及卫星接收机钟差和钟漂微分方程；
构建观测方程，采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量并构建观测矩阵；
采用Kalman滤波估计出捷联惯性导航的状态误差，并完成捷联惯性导航的校正。
4.如权利要求3所述的基于相对测量信息辅助的协同导航方法，其特征在于，构建协同导航状态方程，采用捷联惯性15维状态误差微分方程以及卫星接收机钟差和钟漂微分方程，包括：
状态变量选取捷联惯性导航15维状态误差（3轴姿态误差3轴速度误差δV＝[|δVNδVUδVE]、3轴位置误差δP＝[δLδλδh]、3轴陀螺零偏ε＝[εxεyεz]及3轴加表零偏)以及卫星接收机钟差δl和钟漂即
以北天东地理坐标系作为导航坐标系，建立系统状态方程为：
其中，F(t)...
【专利技术属性】
技术研发人员：董亮，许东欢，臧中原，毋蒙，杨健，伍纪元，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31
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