一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法制造技术

本发明专利技术提供一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法，包括规划时间基于设定最大速度参数Speed进行计算确定时间调节系数K，并根据最大必要时间获取，获取最优的时间设定；为了确保各关节运动特性充分发挥，实现标准梯形速度规划，采用自适应系数K2，调节某关节的最大速度参数设定Speed。本发明专利技术通过计算确定合理的设定速度，从而实现各规划参数指标均擦用标准梯形速度规划，保证了电机较好的运动特性。从而提高电机性能运行效率及轨迹的平滑特性。

An adaptive trajectory planning algorithm for robot based on time optimization

【技术实现步骤摘要】
一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法。
技术介绍
协作机器人是现在制造业中重要的工厂自动化设备，轨迹规划技术是其研究的关键所在之一。机器人时间最优轨迹规划：在满足给定的约束条件下，使机器人规划参数在设定路径下运动的时间最优，从而在设定参数满足的情况下，保障加工质量，提升机器人的工作效率。现有技术的缺陷与不足：协作机器人的控制系统包括用户交互系统、设备间通讯系统及底层轨迹规划系统。将底层规划部分划分为确定时间序列及确定对应的插值点序列。若由用户指定规划时间，难以合理且充分利用各关节的运动特性。若设定时间过长，降低工作效率；若设定时间过短，则某些关节运动难以到达指定点，导致运动目标与规划目标的偏差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：为了解决轨迹规划中时间最优的相关问题，本着易于实现、计算精度高的原则，本专利技术提供一种既实现方便又误差较小的基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法。本专利技术解决其技术问题所要采用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：获取轨迹规划指标参数，指标参数包括起点P1和终点P2的位姿参数P1(A1,A2,……,An)及P2(B1,B2,……,Bn)，机器人自由度即关节数n，最大速度参数Speed；/n步骤2：以Speed恒速完成各关节指定偏移量ΔP的运动；计算各关节运动指定偏移量ΔP的所必须时间t

【技术特征摘要】
1.一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：获取轨迹规划指标参数，指标参数包括起点P1和终点P2的位姿参数P1(A1,A2,……,An)及P2(B1,B2,……,Bn)，机器人自由度即关节数n，最大速度参数Speed；
步骤2：以Speed恒速完成各关节指定偏移量ΔP的运动；计算各关节运动指定偏移量ΔP的所必须时间t必须；
步骤3：输出确保各关节均可按设定速度参数Speed完成起点到终点的运动的必要时间t必须；
步骤4：将t必须乘以时间调节系数K,确定最大时间tmax＝K*t必须(1<K<2)；
步骤5：确定寻优评价函数K_Quality()的指标参数，在允许范围(1.0，2.0)内以ΔK间距设定时间寻优调节系数K值；
步骤6：确定伪最优参数K，输出伪最优规划时间t最优，确定在最优时间t最优情况下，当某参数分量未实现梯形规划时，则设定速度Speed更改为Speed_low＝K2*Speed_virtual，其中，Speed_low表示经过规划计算降低后的速度值，Speed_virtual表示三角形规划情况下实际达到的最大速度值；
步骤7：最大速度参数Speed和...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛艳峰，骆敏舟，张华东，王永，郑素娟，张晴晴，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32