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本发明提供一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法，包括规划时间基于设定最大速度参数Speed进行计算确定时间调节系数K，并根据最大必要时间获取，获取最优的时间设定；为了确保各关节运动特性充分发挥，实现标准梯形速度规划，采用自适应系数K2...
该专利属于江苏集萃智能制造技术研究所有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏集萃智能制造技术研究所有限公司授权不得商用。

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