一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构，包括纵臂，横臂和电动推杆；所述纵臂通过连接杆活动连接在转台顶部的连接孔内；所述横臂活动连接在纵臂的一端，且横臂的内部设有一根通常的电动推杆，且横臂一端的侧面设有一个方形连接块。可通过转台以及电动推杆和各级臂杆的配合作用，使得Z轴臂可以弯曲、转动和伸缩，在遇到工作位置的顶部XY平面有阻挡时，可以灵活地改变形状绕过障碍物并在底部的工作位置正常工作，解决了现有桁架机器人工作位置顶部的XY平面有实体物件阻挡时时，Z轴臂无法绕过XY平面的实体物件进行作业的问题，提高了该装置的实用性和适用性。

A structure of power assisted manipulator based on truss robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构
本技术属于桁架机器人
，更具体地说，特别涉及一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构。
技术介绍
桁架机器人又叫直角坐标机器人，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。如申请号为：CN201721603204.X的专利中，公开了一种桁架机器人Z轴组合抓件机构，包括Z轴和设置在Z轴下端的工装主板；所述Z轴下端一侧设置有缸体夹持机构一；所述缸体夹持机构一包括滑轨，所述滑轨与Z轴垂直，所述Z轴连接在滑轨的中部，所述滑轨上滑移连接有两块滑块，所述滑轨的两端设置有防止滑块脱离的挡片，两个所述滑块上分别固定连接有工装撑板；所述工装撑板的一端与滑块固定连接，另一端向远离Z轴方向延伸，并且在两个工装撑板相对的一侧均设置有与缸体的通孔配合的定位柱；其中一个所述工装撑板上设置有气缸一，所述气缸一的活塞杆与另一工装撑板连接。现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构，其特征在于：该基于桁架机器人的助力机械手臂结构包括连接座(1)，转台(2)，纵臂(3)，横臂(4)，夹爪装置(5)，电动推杆(6)，连接盘(7)，减速电机(8)和连接块(9)；所述连接座(1)的内部设有长方形安装体，且安装体内设有电机安装槽和转台(2)安装槽，且连接座(1)通过顶部的预留螺丝孔螺丝拧接在桁架机器人的Z轴臂的一端；所述转台(2)固定连接在连接座(1)内部的转台(2)安装槽内，且转台(2)的一侧设有方形的连接块(9)；所述纵臂(3)通过连接杆活动连接在转台(2)顶部的连接孔内，且纵臂(3)中部的两个侧面分别设有圆弧形和长方形的连接块(9)；...

【技术特征摘要】
1.一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构，其特征在于：该基于桁架机器人的助力机械手臂结构包括连接座(1)，转台(2)，纵臂(3)，横臂(4)，夹爪装置(5)，电动推杆(6)，连接盘(7)，减速电机(8)和连接块(9)；所述连接座(1)的内部设有长方形安装体，且安装体内设有电机安装槽和转台(2)安装槽，且连接座(1)通过顶部的预留螺丝孔螺丝拧接在桁架机器人的Z轴臂的一端；所述转台(2)固定连接在连接座(1)内部的转台(2)安装槽内，且转台(2)的一侧设有方形的连接块(9)；所述纵臂(3)通过连接杆活动连接在转台(2)顶部的连接孔内，且纵臂(3)中部的两个侧面分别设有圆弧形和长方形的连接块(9)；所述横臂(4)活动连接在纵臂(3)的一端，且横臂(4)的内部设有一根通常的电动推杆(6)，且横臂(4)一端的侧面设有一个方形连接块(9)；所述夹爪装置(5)由上爪(501)、下爪(502)、接触盘(503)、外壳(504)、销杆(505)和电动推杆(6)组成；所述上爪(501)和下爪(502)的中部活动连接在外壳(504)内部一端的上下部位，且上爪(501)和下爪(502)的尾端设计有带有导向槽的斜板，且上爪(501)和下爪(502)尾部的导向槽内插接有销杆(505)；所述接触盘(503...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱献忠，徐祖建，苏平，王鹏，
申请(专利权)人：欣志机器人系统昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32