一种角度可调节的直角坐标系机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种角度可调节的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构，所述的角度调节机构由伺服电机驱动齿轮转动，带动齿条以及固定在齿条上的托板、旋转板沿Z轴方向上下移动，所述旋转板可带动横梁相对托板做转动运动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本实用新型专利技术的角度调节机构可通过偏转一定角度实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高机械手使用寿命和生产效率。

An angle adjustable manipulator in rectangular coordinate system

【技术实现步骤摘要】
一种角度可调节的直角坐标系机械手
本技术涉及一种角度可调节的直角坐标系机械手。
技术介绍
目前大部分直角坐标系机械手无法适用于倾斜工况下的物料搬运，且在搬运启动和停止时电机容易出现过负载、抖动现象，严重影响了机械手的使用寿命和生产效率。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种角度可调节的直角坐标系机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构。进一步地，所述的角度调节机构包括齿条、齿轮、托板、旋转板，其特征在于：伺服电机和减速器固定在悬挂机构的悬臂内部，所述减速器的输出轴连接齿轮，所述输出轴上装有套筒用于轴向固定齿轮，所述齿条安装在托板内侧并与齿轮啮合，所述悬挂机构的悬臂外侧安装第一导轨、第一导轨滑块和限位块，所述第一导轨滑块上固定托板，所述托板和旋转板之间装有轴，从而实现两者相对转动，轴承通过轴承座安装在托板内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种角度可调节的直角坐标系机械手，其特征在于：包括悬挂机构（1）、安装在悬挂结构上的横梁（2）、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构（4）、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构（3）、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构（5）、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构（6）和吸盘机构（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种角度可调节的直角坐标系机械手，其特征在于：包括悬挂机构（1）、安装在悬挂结构上的横梁（2）、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构（4）、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构（3）、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构（5）、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构（6）和吸盘机构（7）。


2.根据权利要求1所述的一种角度可调节的直角坐标系机械手，其特征在于：所述的角度调节机构（4）包括齿条（15）、齿轮（16）、托板（22）、旋转板（23），其特征在于：伺服电机（8）和减速器（9）固定在悬挂机构（1）的悬臂内部，所述减速器（9）的输出轴（10）连接齿轮（16），所述输出轴（10）上装有套筒（11）用于轴向固定齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹涛，张乾，李祥忠，王鹏成，吴博宇，王润泽，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：新型
国别省市：山东;37