【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台和无人机控制方法、云台及无人机
本专利技术涉及云台控制领域，尤其涉及一种云台和无人机控制方法、云台及无人机。
技术介绍
现有云台搭载在无人飞行器上，由于机械设计、视角较大等因素的影响，若云台跟随无人飞行器的移动而缓慢转动，云台和无人飞行器之间的相对夹角会越来越大。当云台和无人飞行器之间的相对夹角大于特定角度阈值(如10°，根据机型的不同，该特定角度阈值大小不同)时，云台上的拍摄装置的拍摄画面中就存在桨组件，桨组件在拍摄画面中的占比较大时，拍摄画面则无法使用，需要重新拍摄。因此，必须保证云台和无人飞行器之间的相对夹角较小，这就需要保证云台的跟随无人机飞行器的移动而快速转动。但是，云台跟速度过快，在无人飞行器的姿态不稳定的情况下，比如说无人机悬停时，云台即使只存在微小的晃动，也会在拍摄画面上显示出来。因此需要优化云台跟随无人飞行器的移动而转动的策略。
技术实现思路
本专利技术提供一种云台和无人机控制方法、云台及无人机。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术的第一方面，提供一种云台控制方...
【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，云台搭载在无人机上，所述方法包括：/n获取当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态；/n预测所述无人机的飞行速度；/n根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所预测的所述无人机的飞行速度，控制所述云台的转动，以使所述云台相对所述无人机的角度位于特定角度范围内；/n其中，所述特定角度范围内，所述无人机的桨组件出现在所述云台上的拍摄装置的拍摄画面的画面比例低于预设比例阈值。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种云台控制方法，其特征在于，云台搭载在无人机上，所述方法包括：
获取当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态；
预测所述无人机的飞行速度；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所预测的所述无人机的飞行速度，控制所述云台的转动，以使所述云台相对所述无人机的角度位于特定角度范围内；
其中，所述特定角度范围内，所述无人机的桨组件出现在所述云台上的拍摄装置的拍摄画面的画面比例低于预设比例阈值。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述无人机的飞行速度，包括：
当所述无人机处于被控飞行模式时，接收遥控设备发送的速度控制指令；
根据所述速度控制指令，预测所述无人机的飞行速度；
其中，所述无人机处于所述被控飞行模式时，所述无人机的运动由所述遥控设备控制。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥控设备为遥控器，所述速度控制指令包括：所述遥控器的杆值；
所述根据所述速度控制指令，预测所述无人机的飞行速度，包括：
根据所述杆值，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述无人机的飞行速度，包括：
当所述无人机处于自主飞行模式时，获取上一时刻所述无人机的姿态；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态，预测所述无人机的飞行速度，包括：
对所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态进行差分运算，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态进行差分运算，预测所述无人机的飞行速度，包括：
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态，确定所述无人机在当前时刻和所述上一时刻之间的第一姿态差；
根据所述第一姿态差及当前时刻和所述上一时刻的时间差，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自主飞行模式包括：斜线模式、环绕模式、螺旋模式、冲天模式或彗星环绕模式。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所预测的所述无人机的飞行速度，控制所述云台的转动，包括：
根据所预测的所述无人机的飞行速度，确定用于表征所述云台转动快慢的比例系数；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所述比例系数，控制所述云台的转动。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述比例系数与所预测的所述无人机的飞行速度正相关。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述比例系数与所预测的所述无人机的飞行速度呈线性映射关系或曲线映射关系。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所述比例系数，控制所述云台的转动，包括：
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态，确定第二姿态差；
根据所述比例系数和所述第二姿态差，确定所述云台的转动速度；
根据所述云台的转动速度，控制所述云台的转动。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述无人机的姿态，包括：
被动的接收所述无人机按照第一特定频率发送的该无人机的姿态。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述无人机的姿态的步骤是在发送第一姿态请求指令至所述无人机后执行的。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台上设有第一惯性测量单元；
所述获取当前时刻所述云台的姿态，包括：
通过所述第一惯性测量单元，获取当前时刻所述云台的姿态。
一种云台，其特征在于，云台搭载在无人机上，所述云台包括：
电机；
电调，与所述电机电连接；以及
处理器，所述处理器与所述电调电连接，并与所述无人机电连接；所述处理器用于：
获取当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态；
预测所述无人机的飞行速度；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所预测的所述无人机的飞行速度，控制所述云台的转动，以使所述云台相对所述无人机的角度位于特定角度范围内；
其中，所述特定角度范围内，所述无人机的桨组件出现在所述云台上的拍摄装置的拍摄画面的画面比例低于预设比例阈值。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
当所述无人机处于被控飞行模式时，接收遥控设备发送的速度控制指令；
根据所述速度控制指令，预测所述无人机的飞行速度；
其中，所述无人机处于所述被控飞行模式时，所述无人机的运动由所述遥控设备控制。
根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述遥控设备为遥控器，所述速度控制指令包括：所述遥控器的杆值；
所述处理器用于：
根据所述杆值，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
当所述无人机处于自主飞行模式时，获取上一时刻所述无人机的姿态；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
对所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态进行差分运算，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所获取的上一时刻所述无人机的姿态，确定所述无人机在当前时刻和所述上一时刻之间的第一姿态差；
根据所述第一姿态差及当前时刻和所述上一时刻的时间差，预测所述无人机的飞行速度。
根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述自主飞行模式包括：斜线模式、环绕模式、螺旋模式、冲天模式或彗星环绕模式。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
根据所预测的所述无人机的飞行速度，确定用于表征所述云台转动快慢的比例系数；
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态、及所述比例系数，控制所述云台的转动。
根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述比例系数与所预测的所述无人机的飞行速度正相关。
根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述比例系数与所预测的所述无人机的飞行速度呈线性映射关系或曲线映射关系。
根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
根据所获取的当前时刻所述无人机的姿态和所述云台的姿态，确定第二姿态差；
根据所述比例系数和所述第二姿态差，确定所述云台的转动速度；
根据所述云台的转动速度，控制所述云台的转动。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器用于：
被动的接收所述无人机按照特定频率发送的该无人机的姿态。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器获取当前时刻所述无人机的姿态的步骤是在所述处理器发送姿态请求指令至所述无人机后执行的。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述云台上设有第一惯性测量单元；
所述处理器用于：
通过所述第一惯性测量单元，获取当前时刻所述云台的姿态。
根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器为云台控制器。
一种无人机控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王映知，刘帅，林光远，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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