机器人回避充电座的方法及其机器人技术

本发明专利技术实施例提供了一种的机器人回避充电座的方法及其机器人。该方法包括：当检测到近场信号时，确定机器人与充电座的位置信息；其中，近场信号由充电座发出；根据位置信息，确定机器人与充电座的行走距离。上述方法通过实时检测近场信号，当检测到近场信号时，即可确定所述机器人已经靠近所述充电座，进而机器人开始确定与所述充电座的位置信息，并根据得到位置信息，确定机器人与所述充电座的行走距离，以实现所述机器人准确的判断充电座的位置，进而采取准确的回避动作，控制机器人与所述充电座的行走距离，避免充电座附近的区域漏扫，提高了清洁率。

The method of Robot Avoiding charging base and its robot

【技术实现步骤摘要】
机器人回避充电座的方法及其机器人
本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种机器人回避充电座的方法及其机器人。
技术介绍
目前的扫地机器人大都配有充电座，充电座一般由包含红外信号灯组的直立部分和包含充电极片的底座组成，扫地机正常清扫过程中，当扫地机器人接近充电座时，会采取回避动作，一般的回避动作为沿圆弧行走，以避开充电座。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现相关技术至少存在以下问题：在实际的工程中，扫地机器人无法准确的判断充电座的位置，进而无法采取准确的回避动作，由此引起充电座附近的区域漏扫，大大降低了清洁率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种的方法及其机器人，旨在解决现有技术中扫地机器人无法准确的判断充电座的位置，由此引起充电座附近的区域漏扫，清洁率不高的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种机器人回避充电座的方法。所述的方法包括：当检测到近场信号时，确定所述机器人与所述充电座的位置信息；其中，所述近场信号由充电座发出；根据所述位置信息，确定所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人回避充电座的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：/n当检测到近场信号时，确定所述机器人与所述充电座的位置信息；其中，所述近场信号由充电座发出；/n根据所述位置信息，确定所述机器人与所述充电座的行走距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人回避充电座的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
当检测到近场信号时，确定所述机器人与所述充电座的位置信息；其中，所述近场信号由充电座发出；
根据所述位置信息，确定所述机器人与所述充电座的行走距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述近场信号时，确定所述机器人与所述充电座的位置信息，包括：
获取所述机器人运动空间中的周围障碍物的点云数据；
根据所述点云数据，确定所述机器人与所述充电座的位置信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述机器人与所述充电座的位置信息之前，还包括：
根据所述点云数据，生成所述周围障碍物的轮廓特征；
根据所述轮廓特征，得到充电座判断信息；
根据所述充电座判断信息，判断是否继续根据所述点云数据，确定所述机器人与所述充电座的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓特征，得到充电座判断信息，包括：
从所述轮廓特征中提取墙壁障碍物的直线特征和其他障碍物轮廓特征；
根据所述墙壁障碍物的直线特征和其他障碍物轮廓特征，确定所述墙壁障碍物与所述其他障碍物的夹角数据；
根据所述夹角数据，生成所述充电座判断信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角数据，得到所述充电座判断信息，包括：
若所述夹角数据达到预设夹角范围，生成的所述充电座判断信息为充电座确认信息。
若所述夹角数据未达到预设夹角范围，生成的所述充电座判断信息为充电座未确认信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，舒忠艳，眭灵慧，闫瑞君，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44