测量方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标；根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置，所述锚点位置为所述参考点对应于世界坐标系中的三维坐标；基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果，可以快速准确定位锚点位置并进行测量，获得的测量结果更准确。

Measurement method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
测量方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及计算机视觉
，具体涉及一种测量方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
日常生活中经常需要在各种场景下对距离、面积等进行测量，而用户不一定有合适的测量工具，对于这类测量需求无法快速、简单地满足。随着电子设备的发展，结合多种传感器融合与优化技术，在尺度估计、环境三维感知、锚点计算与跟踪等方面都有了明显的优化；如通过手机，用户可以进行三维空间中的测量，使测量任务更加便捷。依靠电子设备实现现实场景中的测量，首先需要寻找一种相机坐标系与真实世界坐标系之间的转换关系，即给定图像中的一个点，需要计算出它在真实场景中的3D位置，即锚点位置，再通过确定的锚点位置进行测量运算。对于利用空间中锚点的测量功能来说，锚点位置的准确性十分重要。一般而言，类似以上的功能都依赖于开启功能后对环境进行扫描以完成初始化，一般较低的耗时也需要2-3秒以上；并且由于用户在操作过程中为不断移动状态、以及可能涉及多个点的选择，通常需要首先对场景进行三维重建，然后通过计算视线与点云或者面片的交点得到锚点位置，耗时高且因重建精度不足而导致锚点容易偏离，基于锚点位置的测量结果不够准确。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种测量方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例第一方面提供一种测量方法，包括：获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标；根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置，所述锚点位置为所述参考点对应于世界坐标系中的三维坐标；基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果。在一种可选的实施方式中，所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：响应于测距指令，计算并获得所述锚点位置与所述摄像头之间的绝对距离。在一种可选的实施方式中，所述参考点包含第一参考点和第二参考点，所述第一参考点对应第一锚点位置，所述第二参考点对应第二锚点位置；所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：获得所述第一锚点位置和所述第二锚点位置之间的长度测量值。在一种可选的实施方式中，确定的所述锚点位置为至少三个；所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：获取角度测量指令，所述角度测量指令包括指定测量点，所述指定测量点为所述至少三个锚点位置中的任一个；响应于所述角度测量指令，获得所述至少三个锚点位置中的三个锚点位置连接构成且以所述指定测量点为顶点的角的角度测量值。在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：获得所述至少三个锚点位置连接构成的图形的面积测量值。在一种可选的实施方式中，所述当前帧图像包含道路，所述当前帧图像中的参考点为对所述道路进行关键点检测获得的关键点；所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：基于所述锚点位置测量所述当前帧图像中所述道路的通道宽高。在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的高度和宽度；比较所述通道宽高和所述车辆的高度和宽度，确定所述车辆是否存在行驶障碍。在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：基于所述锚点位置在当前帧图像中所述道路的位置显示三维导航箭头，所述三维导航箭头指示预先规划的车辆驾驶方向。在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：基于用户触发的选择操作在所述当前帧图像中确定所述参考点，或者，对所述当前帧图像进行形状检测操作，确定所述参考点。在一种可选的实施方式中，所述确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标包括：基于所述参考点的位置信息和像素深度信息、所述摄像头的特征参数，确定所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标；所述根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置包括：获取所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系；根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标，以及所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，确定所述参考点在所述世界坐标系中的三维坐标为所述锚点位置。在一种可选的实施方式中，所述根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置之后，所述方法还包括：获取所述当前帧图像下所述摄像头的位置姿态信息；根据所述摄像头的特征参数和所述摄像头的位置姿态信息，将所述参考点的锚点位置转换为在所述当前帧图像中的目标位置；在所述当前帧图像中的所述目标位置显示虚拟元素。在一种可选的实施方式中，所述虚拟元素包括：正方形锚点、圆形锚点、三角形锚点或者预设图像，所述预设图像包括静止图像、动态图像、平面图像、有声图像和/或三维立体图像。在一种可选的实施方式中，所述预设图像包括家具、日用品、服饰、植物、动物和/或虚拟游戏角色。在一种可选的实施方式中，所述在所述当前帧图像中的所述目标位置显示虚拟元素之后，所述方法还包括：响应于拍摄指令，生成包括所述虚拟元素的图像或者视频。本公开实施例第二方面提供了一种测量装置，包括：获取模块，用于获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；确定模块，用于确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标；转换模块，用于根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置，所述锚点位置为所述参考点对应于世界坐标系中的三维坐标；测量模块，用于基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果。可选的，所述测量模块具体用于，响应于测距指令，计算并获得所述锚点位置与所述摄像头之间的绝对距离。可选的，所述参考点包含第一参考点和第二参考点，所述第一参考点对应第一锚点位置，所述第二参考点对应第二锚点位置；所述测量模块具体用于，获得所述第一锚点位置和所述第二锚点位置之间的长度测量值。可选的，确定的所述锚点位置为至少三个；所述获取模块具体用于，获取角度测量指令，所述角度测量指令包括指定测量点，所述指定测量点为所述至少三个锚点位置中的任一个；所述测量模块具体用于，响应于所述角度测量指令，获得所述至少三个锚点位置中的三个锚点位置连接构成且以所述指定测量点为顶点的角的角度测量值，可选的，所述测量模块还用于，获得所述至少三个锚点位置连接构成的图形的面积测量值。可选的，所述当前帧图像包含道路，所述当前帧图像中的参考点为对所述道路进行关键点检测获得的关键点；所述测量模块具体用于，基于所述锚点位置测量所述当前帧图像中所述道路的通道宽高。可选的，所述获取模块还用于，获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的高度和宽度；所述测量模块还用于，比较所述通道宽高和所述车辆的高度和宽度，确定所述车辆是否存在行驶障碍。可选的，还包括显示模块，用于基于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；/n确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标；/n根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置，所述锚点位置为所述参考点对应于世界坐标系中的三维坐标；/n基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种测量方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像头采集到的当前帧图像，所述当前帧图像包含确定的参考点；
确定所述参考点在所述摄像头所在的相机坐标系中的三维坐标；
根据所述参考点在所述相机坐标系中的三维坐标确定所述参考点的锚点位置，所述锚点位置为所述参考点对应于世界坐标系中的三维坐标；
基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：
响应于测距指令，计算并获得所述锚点位置与所述摄像头之间的绝对距离。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参考点包含第一参考点和第二参考点，所述第一参考点对应第一锚点位置，所述第二参考点对应第二锚点位置；
所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：
获得所述第一锚点位置和所述第二锚点位置之间的长度测量值。


4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，确定的所述锚点位置为至少三个；
所述基于所述锚点位置进行测量处理，获得测量结果包括：
获取角度测量指令，所述角度测量指令包括指定测量点，所述指定测量点为所述至少三个锚点位置中的任一个；
响应于所述角度测量指令，获得所述至少三个锚点位置中的三个锚点位置连接构成且以所述指定测量点为顶点的角的角度测量值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述至少三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王楠，郭玉京，张迪，李佳桦，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44